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本發明公開了一種無人駕駛運輸車輛、系統及控制方法和可讀存儲介質，所述運輸車輛包括：控制模塊、攝像頭以及2個或以上的主動震源釋放模塊，所述攝像頭與控制模塊連接；其中，主動震源釋放模塊釋放的震源信號用于反演出主動震源的位置；所述攝像頭安裝于運輸車輛上，并拍攝得到周圍環境圖像以及反饋所述周圍環境圖像給所述控制模塊；基于預存儲的周圍環境圖像數據庫中的圖像比對主動震源的位置與攝像頭拍攝的周圍環境圖像是否為同一位置，若是，所述位置為運輸車輛當前位置，所述周圍環境圖像數據庫中存儲了不同位置對應的周圍環境圖像。本發明所述無人駕駛運輸車輛解決了GPS信號定位方法和激光紅外控制方法難以在深部開采礦山使用的定位問題。
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本發明公開了一種一斜多直串接井組鹽礦開采方法，根據鹽礦的礦床深度設計一條井組軸線，先鉆軸線端部的第一口直井，建第一個鹽槽；在軸線另一端鉆定向水平井，在鹽層中沿軸線鉆進，與第一口直井對接連通；建第二個鹽槽，鉆第二個直井，使得第一口直井和第二口直井構成一對連通井；重復建造一對或多對連通井，直至最后一口直井，與定向水平井構成一對循環井。本發明通過鉆一口大位移的定向水平井，與多口直井連通，形成多個雙井井組，減少了鉆井的造斜段施工，充分發揮直井和定向水平井各自的優勢，解決了定向水平井的占用資源過多和井筒容易被破壞的問題，降低了定向井采鹽過程中出現堵塞的事故，提高了鹽井的安全生產水平和采礦效率。
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本發明公開了一種利用卸壓槽阻斷礦體上部高應力的方法，適用于深部采礦技術領域。該方法包括步驟：(1)根據巖層移動范圍確定上、下盤巖層卸壓邊界；(2)在礦體上、下盤頂側卸壓邊界外側沿走向分別布置鑿巖巷道，且上、下盤鑿巖巷道在同一水平線上；(3)在上、下盤鑿巖巷道內靠近礦體的一側分別水平布置若干鉆孔，各鉆孔軸向與所在的鑿巖巷道側壁垂直；(4)對各鉆孔進行孔內爆破，在礦體上方形成連續的卸壓槽。通過在礦體頂側預掘巷道并鉆鑿覆頂鉆孔，進行孔內爆破，在礦體頂部形成連續卸壓槽，阻斷覆巖自重應力，實現高應力環境下礦體的卸壓開采。
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本發明公開了一種基于F?AHP法的巖石可崩性計算方法，包括選定現有的巖體質量評價指標體系；對目標巖石體進行初始評分；對指標體系的分值和值域進行量化；對初始評分進行量值化和歸一化處理得到量化歸一值；確定選用的評價指標的組成因子；確定組成因子的單因素重要性語言標度、代三角模糊數、三角模糊數和相對重要性語言標度并修正；建立代三角模糊判斷矩陣并進行一致性檢驗；計算得到綜合權重值；根據量化歸一值和綜合權重值計算得到最終的目標巖石體的可崩性結果。本發明方法降低了評價結果的主觀性，減少了所需的基礎數據量，誤差小，適合用于實際工程中自然崩落法采礦前期對巖石可崩性的計算和評價，可靠性高、科學性好，使用方便。
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本發明涉及水泵技術領域，尤其是一種新型的水泵摻汽超空化防汽蝕及降噪裝置，是一種利用旁通管將水泵出口處與出水管相連接，將出水管中壓力較高的水蒸汽引入到水泵出口處，從而對水泵出口處進行摻汽形成超空化現象，提高摻汽區的局部壓力、有效減小空化數、顯著減少流經水泵的液體低于介質溫度下的汽化壓力將形成空泡潰滅進而引起汽蝕現象，與此同時，大大降低因汽蝕而產生的噪聲和振動，提高水泵的運行品質。本發明構造簡單，加工、安裝方便，后期維護成本低等優良特性；并且本發明應用十分廣泛，不僅適用于常見的純水泵、飲用水泵和海水泵等裝置，對于采礦、冶金、船舶、制冷系統、污水處理、農業及生物制藥等領域中的水泵系統均可以采用這種防汽蝕及降噪裝置。
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一種光鹵石礦采空區充填方法，包括以下步驟：將光鹵石礦選礦得到尾鹽；將光鹵石礦選礦母液蒸發后的老鹵蒸發出一部分水分，析出鹵晶，得到由老鹵和鹵晶組成的固液兩相混合物，混合物中的固相質量濃度為13%～38.3%；將白云巖在800℃～1100℃溫度下煅燒60～120分鐘,再經破碎、磨礦、過篩后，得到粒度≤0.1mm的固化劑粉末；將尾鹽、老鹵、鹵晶、固化劑混合攪拌成充填料漿；將充填料漿輸送到光鹵石礦采空區。本發明不但解決了光鹵石礦加工生產鉀鹽過程中產生的尾鹽和老鹵對周邊環境造成污染的問題，實現了礦山的零排放；而且可大幅度提高采礦回采率，從而提高資源利用率。
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本發明公開了一種基于信任域的井下礦用鉸接車軌跡規劃方法，包括：生成一條粗略的行車軌跡：在明確了行駛的起點和終點前提下，形成一條銜接始末位置的避障軌跡；基于信任域技術求解精細的最優的運動軌跡：構建一個最優控制問題描述軌跡規劃任務，隨后對其進行數值求解，數值求解的過程中引入信任域技術輔助加速計算。本發明為井下采礦場景中多體鉸接車的軌跡規劃方法提供了明確的現實意義，在保障求解結果最優的前提下提升了計算效率。
本發明涉及一種采場圍巖受力特性和振動特性實時觀測的可回收式采集儀，其技術方案是：在應力傳感器的凹槽內裝入振動傳感器，連接同軸導線固定后，套上保護套筒，裝上止動圓環，在應力傳感器上端通過左旋螺紋與裝有漲殼錨頭的頭部連桿連接，在應力傳感器下端通過左旋螺紋與尾部連桿連接，連接處進行膠水緊固，尾部連桿內置的無線數據采集模塊與布置在鉆孔外的數據集成裝置進行應力和振動數據的無線傳輸，基于監測數據對采場圍巖進行實時監測預警。本發明成本低、可回收重復使用、同時進行巖石應力和振動數據監測，實現了數據遠程采集、傳輸和集成的實時化，提高采礦的安全性和高效性。
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本實用新型提供了一種易于回收的中深孔采場底部結構，包含若干個相鄰的單元采場，每個單元采場均包含兩個相鄰的呈鏡像對稱分布的分段采場、分別設置于兩個分段采場底部的鑿巖巷道以及兩條鑿巖巷道中間的三角大礦柱，兩條鑿巖巷道分別緊貼單元采場兩邊界呈鏡像對稱分布；三角大礦柱包括中間底部設置的小斷面鑿巖巷道、由小斷面鑿巖巷道向三角大礦柱的自由面延伸的若干上向中深孔炮孔以及水平中深孔炮孔，以實現對三角大礦柱的回收。本實用新型通過優化中深孔采場的底部結構，使需要回收的底柱數量減少、體積增大，減少了采切工程量，回收工藝便捷；還提高了底柱的回收率、整個盤區采場的采礦效率和礦石回收率，且大底柱的穩定性和安全性更高。
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一種充填料給料裝置及系統，涉及采礦業充填技術領域。本發明實施例的充填料給料裝置包括料倉，以及對料倉內部進行破拱的破拱裝置，料倉的頂部安裝有雷達料位計，料倉的出料口安裝有穩流裝置，穩流裝置的出口連接有微粉秤，微粉秤的出口下方設置有螺旋給料機，該充填料給料裝置保證下料順暢，且計量精度高。本發明實施例的充填料給料系統包括水泥罐、過濾箱和上述的充填料給料裝置，水泥罐與過濾箱的進料口連通，過濾箱的出料口與料倉的進料口連通，該充填料給料系統下料順暢，且計量精度高。
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本發明公開了一種海底土質剪切與承載強度力學特性測量系統，十字剪切板與靜力觸探頭安裝于同一升降板，升降板連接絲杠沿導桿上下運動，升降板驅動電機為步進電機，驅動絲杠轉動，十字剪切板連接磁性聯軸器通過扭矩傳感器由另一步進電機驅動，靜力觸探頭與十字剪切板于同一水平高度安裝于升降板的另一側。本發明在不破壞海底土質構造的情況下同時全面測量土質的抗剪切強度特性與承載強度能力，并確保了測量數據的準確性，為海底采礦作業車的設計分析提供詳細的原位測試參數。
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本發明公開了一種斜井礦車用自動脫鉤裝置，包括行駛在運行軌道上的礦車、安裝在礦車一端并通過延長鏈上下連接的脫鉤框架和插銷、安裝在運行軌道上方的導軌、滑動安裝在導軌上的吊鉤，所述導軌沿礦車走向向上傾斜布置，在所述插銷的下端段上鉸接有一偏心塊，該偏心塊的水平端通過一提拉繩與脫鉤框架連接，所述吊鉤由一電動卷盤驅動在導軌上斜向滑動，所述吊鉤的水平前行速度與礦車的水平前行速度相同，所述脫鉤框架上移驅動偏心塊旋轉后與插銷同步脫離礦車。本發明結構簡單，摘鉤動作更加安全、可靠、迅速，可以保證采礦整體進度，提高經濟效益。
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本發明涉及地下采礦技術領域，尤其涉及一種充填擋墻的構筑方法和充填擋墻。該充填擋墻的構筑方法，包括以下步驟：在采空區和巖脈之間的巷道內設置兩個擋板，且令兩個擋板的至少部分的周向邊緣貼合巷道的圍巖，以使兩個擋板與圍巖圍設成充填空間；向充填空間內充填預定量的膨脹液，膨脹液能夠在充填空間內膨脹并凝結形成膨脹型填充物；經過預定時長后，膨脹型填充物充滿充填空間且粘結圍巖和兩個擋板形成充填擋墻。該充填擋墻通過該充填擋墻的構筑方法構建。該充填擋墻的構筑方法和該充填擋墻，使充填擋墻與圍巖凝結在一起，可大幅提高充填擋墻與圍巖的連接強度，防止在填充采空區時出現跑漿現象，避免發生坍塌等充填事故。
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本發明公開了一種用風化山砂制備充填料漿充填井下采空區的方法及系統，主要包括以下三大步驟：第一，?10mm粒級風化山砂的制備；第二，粒級合格的山砂、膠結料及調濃水經各自的供料線進入計量裝置計量后供至攪拌設備混合，經攪拌均勻后制備成高濃度、流動性良好的結構流充填料漿，轉存至緩存待料倉；第三，充填料漿通過充填泵的壓力輸送，經充填鉆孔及井下充填管網，輸送至井下采空區進行充填。本發明既能滿足礦山充填采礦安全要求，又有利于環境保護。充填料來源廣泛，可就近就地取材，充填工藝流程簡單，設備運行可靠，投資少，充填成本低，經濟效益好。采用高濃度山砂膠結充填工藝，可減少充填體泌水量和膠結料的析出，充填體強度高。
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本發明涉及礦山采礦領域,尤其是利用立式砂倉內全尾砂進行礦山充填時全尾砂的快速濃縮工藝。將選礦廠排出的質量濃度為25%的全尾砂,直接進入立式砂倉,在立式砂倉內進行快速濃縮,配制NPA-060高效絮凝劑,配制PAC助凝劑;NPA-060高效絮凝劑用量為每立方米砂漿1-80g;砂漿性質發生變化時,添加PAC或BAC助凝劑,用量為每立方米砂漿0-100g;界面沉降速度達200mm/min;沉砂質量濃度可達60-70%。本發明省卻了復雜的濃密、過濾等脫水過程;實現了立式砂倉內全尾砂的動態沉降、連續制漿,生產能力大;全尾砂濃縮處理后,溢流上清液達到國家工業廢水排放標準;全尾砂漿質量濃度達60%以上,滿足充填要求,倉底不板結。
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本發明涉及一種露天礦山質量平衡控制方法、裝置及存儲介質。該方法包括：S1、獲取質量平衡控制目標；S2、設定出礦點約束參數、卸礦點約束參數和鏟裝設備約束參數；S3、根據所述質量平衡控制目標、所述出礦點約束參數、所述卸礦點約束參數和所述鏟裝設備約束參數，自動構建質量平衡控制數學模型；S4、求解所述質量平衡控制數學模型，生成質量平衡控制方案。該方法滿足了對露天礦山開采礦石的質量要求的平衡控制，且質量平衡、波動性較??；同時，實現了大量質量較差的礦石科學地與質量較好的礦石均衡搭配，減少排廢處理礦石量，最大化地利用礦石資源。同時，本發明還提出了采用該方法的裝置及相關的存儲介質。
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一種雙磁場變流式異步調速電動機,絕緣外殼5中,有轉子1,轉子1上同軸線套有定子2與定子3,定子2與定子3之間軸向間隔。任一定子能在設定幾何角度范圍內往復轉動。由執行器4執行驅動及定子2或定子3的鎖定。只需調整兩磁場夾角即可改變磁場大小實現異步電動機轉速的調節?？蓮V泛應用于電力、化工、機械、采礦、冶金、運輸各行業。具有調節簡單、節約投資、維護量少、可靠性高,可解決大容量、高電壓調速困難的優點,有利實現遠動化和自動化。
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紅土鎳礦中提取鎳鈷、綜合開發鐵和鎂的工藝方法,本發明屬于有色金屬濕法冶金領域。以紅土鎳礦為原料,采用采礦、磨漿制礦、常壓濕法氯化浸出、萃取分離鐵、鎳鈷中和水解沉淀、氯化鎂高溫水解等工藝流程來提取鎳鈷中間產品、回收輕質氧化鎂及用于鐵產品精制的原料。主要技術要點是對紅土鎳礦中的鎳鈷先用常壓鹽酸選擇性溶解浸出;經萃取分離鐵,對萃取余液中的鎳鈷用沉淀法得到中間產品;沉鎳鈷后母液經過高溫水解得到輕質氧化鎂,并回收氯化氫得到鹽酸;萃取有機相經水反萃鐵,再中和水解得氫氧化鐵,可用于鐵產品生產。本發明鎳鈷浸出率高、成本低、投資少、鹽酸閉路循環。整個工藝簡要、清潔,對環境友好。尤其適應大規模工業生產。
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本發明涉及采礦安全工程技術領域，尤其涉及一種高寒高海拔高陡邊坡穩定性監控方法，本發明通過現場工程地質、水文地質調查、工程地質巖體質量評價及巖體力學參數確定，提供對邊坡的巖性條件、巖體結構、水文地質條件、邊坡形態、地震和爆破參數等確定，對邊坡穩定性分析以及采取防治對策措施，建立起全方面監控系統、邊坡失穩判據。
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本發明涉及一種土工模袋，包括模袋本體（2），所述模袋本體（2）至少一端開口，所述模袋本體（2）的一端設有進料管（4）；所述模袋本體（2）外每隔50~250mm套設有一與模袋本體（2）匹配的支撐圈（3），該支撐圈（3）通過至少一個袋袢（6）固定于模袋本體（2）的相應位置。本發明用外套加固支撐圈的土工模袋做軟模具來構建井下人工礦柱，柱體一次灌注成形，施工簡便、速度快，構建的人工礦柱整體性強、穩定性好；本發明快速構筑人工礦柱的方法簡化了井下立模工序，提高了構筑效率，運輸方便，施工簡單快捷，特別適用于地下開采礦山柱體等工程施工。
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本發明公開了一種孕鑲金剛石-硬質合金強耐磨截齒及其制作工藝;所述截齒包括鋼體齒身(3)、齒頭(2)和硬質合金齒尖(1),所述的鋼體齒身(3)、齒頭(2)和硬質合金齒尖(1)直接通過粉末冶金的方法,利用熱壓工藝燒結成為一體;所述齒頭(2)的原料包括胎體粉末和金剛石;所述胎體粉末含有一定比例的鈷粉、鎳粉、鐵粉、銅粉、錳粉、錫粉、鉻粉和碳化鎢粉末,金剛石顆粒度為0.42MM～0.074MM,金剛石的體積占所述齒頭體積的比例為5%～50%;其制作工藝0胎體粉末混料—工作層料的配混—熱壓燒結成型—噴砂。本發明的截齒工作效率高和使用壽命長,是適用于采煤、采礦、鉆井等設備用的截齒,其制作工藝簡單快捷。
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本發明公開了一種井底車場儲調車線的布置方法，首先在甩車道與上盤主運巷道之間施工穿脈運輸巷道，并由上盤主運巷道向兩側施工中段主運巷道，隨后對位于穿脈運輸巷道兩側的采場進行拉底工程，并由形成的拉底巷道分別向中段主運巷道與穿脈運輸巷道施工間柱聯絡巷道與拉底聯絡巷道，各個巷道內均鋪設軌道以形成中段的井底車場儲調車線。通過上述方式，本發明適用于礦體穩固、主運巷道不穩固的井底車場，降低了擴大主運巷道斷面帶來的支護成本和安全隱患，并充分利用后期采礦工程的優勢，不用新掘運輸巷道作為車場的儲調車線，降低了井底車場施工的分攤成本，同時對中段的生產能力有很大保障。
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本發明涉及采礦技術領域，尤其涉及一種防止炮孔塌孔實現順利裝藥的方法。該防止炮孔塌孔實現順利裝藥的方法中，在炮孔中填塞套筒，實現順利裝藥，通過取筒棒插入套筒內頂住炸藥卷，將套筒回收，炸藥留在炮孔中，然后裝入雷管并采用炮泥堵塞炮孔，等待引爆；這樣，對炮孔進行預先支護，防止了炮孔發生塌孔，與采用通孔器疏通炮孔相比，減少了二次處理的耗能，避免了高粉塵污染，而且實現了套筒重復回收利用，降低了爆破成本；通過向炮孔的底部頂入竹片，防止炮孔底部與套筒內徑大小相近的礦渣進入套筒，進一步保證了炸藥的妥善安置和爆破效果。
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本發明涉及深海采礦作業環境分析領域，公開了一種臺風分布圖繪制方法與系統，以實現對海域中特定區域的臺風分布圖繪制，簡單易操作，實施成本低；本發明的方法S1：選定待分析臺風區域，獲取待分析臺風區域的地理位置信息，并轉化為區域圖片；將區域圖片進行網格劃分，然后對所有網格進行篩選，得到包含臺風區域的所有網格，分析該所有網格的地理位置信息；讀取歷史臺風路徑信息文件，并對歷史路徑信息文件進行解析，得到歷史臺風路徑地理位置信息；將歷史臺風路徑地理位置信息與網格的地理位置信息進行匹配，并根據匹配結果計算每個網格中的臺風數量，然后根據臺風數量的多少對網格進行繪制。
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一種抵抗動載的巖柱加固方法，包括下述步驟，首先取水泥、砂子、石頭、水、纖維混合攪拌，得到纖維攪拌混凝土；然后，將纖維攪拌混凝土，垂直于巖柱表面均勻噴射附著至巖柱并固化。噴層可以充分吸收爆破、地震、機械振動等的動載能量，使巖柱免受動載損傷；且噴層中的纖維成份使噴層具有較大的抗拉強度，抵抗動載應力波在巖柱表面形成的拉伸應力和巖柱膨脹變形造成的橫向張力，在強度上起到圍護加固作用。本發明施工工藝簡單、制備的巖柱加固結構能有效吸收動載能量，是一種能在動載環境下降低巖柱內部損傷，避免巖柱表面的動力剝蝕，同時通過增大巖柱圍壓，遏止內部損傷演化。適于使用在動載環境下的硐室工程、采礦工程中巖柱的加固。
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