江蘇揚州有色金屬理論與應用

氧化石墨和石墨烯/PLA復合材料的制備方法 1244     

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本發明提供了化學領域內的氧化石墨和石墨烯/PLA復合材料的制備方法，包括以下步驟，（1）在一個帶有機械攪拌和油浴加熱裝置的500mL三口燒瓶中,將PVA顆粒溶解于95°C的去離子水中,制成濃度為0.08g*mL^?1的水溶液；（2）將所需量的氧化石墨分散于50mL離子水,攪拌均勻,然后緩慢傾倒入燒瓶中,在95°C下,充分攪拌3天，在攪拌2天后加入水合肼,然后再持續攪伴1天,水合肼與GO的質量比為1:1；（3）將燒瓶中的混合物倒入模具中,于40°C烘箱放置2天,將形成的薄膜揭下,于8°C充分干燥2天,制成測試所需樣品，膜厚度為300±20μm；本發明操作簡單，溫度控制容易。

低磷硫高強度耐高溫Cr35Ni45鎳鉻合金焊絲及其制備工藝 896     

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本發明涉及一種低磷硫高強度耐高溫Cr35Ni45鎳鉻合金焊絲，以及該焊絲的制備工藝。焊絲的化學成分按質量百分比計為 : C?0.35?0.45%，Si?1.20?1.60％，Cr33.00?36.00%, Mn?0.50?0.80％，Ni?42.00?45.00%，Nb?0.30?0.60%，Ti0.30?0.60%，P0.012?0.014%，S0.007?0.009%，Al0.25?0.30%，Fe15.63?22.08%，以及其他不可避免的雜質元素。該焊絲的制備工藝流程為 : 真空熔煉—均勻化退火—熱鍛開坯—多道次熱軋—多道次冷拉—成品退火。本發明制備的焊絲具有較好的綜合力學性能，以及良好的耐高溫性能，其室溫抗拉強度為1150~1250MPa，延伸率10~15%，在1000°C測試其抗拉強度為600~700MPa，延伸率25%以上。

高效除草藥肥 1001     

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本發明涉及一種高效除草藥肥。所述有效成分由尿素、磷酸一胺、氯化鉀、硒酸鈉和50%氰氟草酯·齊整小核菌水分散粒劑組成。具有很好的除草效果：50%氰氟草酯·齊整小核菌水分散粒劑具有高效、廣譜除草作用，對旱直播水稻多種闊葉雜草、莎草以及受外來雜草入侵地的雜草治理表現出優異的防效，超過齊整小核菌和二氯喹啉酸兩個單劑品種的使用。對作物安全、成本低、防效好。經測試證明，50%氰氟草酯·齊整小核菌水分散粒劑化學性質穩定，高效廣譜，對防除對象表現出明顯的增效作用。

具有埋層二氧化硅的壓力傳感器生產工藝 1143     

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具有埋層二氧化硅的壓力傳感器生產工藝，包括，首先選定待注入的硅片基體，然后對硅片基體進行高能氧離子注入，然后將注入高能氧離子的硅片基體進行高溫退火，形成20-30nm厚度的二氧化硅埋層，然后對表層進行等離子體增強化學氣相沉積SiN，形成SiN沉積表層，然后將具有SiN沉積表層的硅片基體進行反應離子RIE刻蝕引線孔；形成空氣隔離的低溫壓敏電阻，然后對硅片基體的下部區域進行厚度上的減薄，同時對引線孔進行引線連接形成惠斯通電橋。本發明提供的新型的二氧化硅埋層的壓力傳感器生產工藝，在單晶硅材料中形成埋層二氧化硅，用以隔離作為測量電路的頂部硅層與體硅之間因溫度升高而造成的漏電流，具有耐高溫、低壓、低功耗的優勢。

基于DDPG和迭代控制的自動駕駛車輛側傾控制方法 986     

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本發明公開了一種基于DDPG和迭代控制的自動駕駛車輛側傾控制方法，在不同場景下的自動駕駛車輛行駛地圖訓練DDPG算法，自動駕駛車輛通過與不同場景下的地圖環境交互，產生實時的車輛狀態，確定車輛的動作行為；在進行動作訓練時，對動作空間進行初始化，演員網絡中的online策略網絡產生狀態空間信息，進行動作輸出，并增加一個動作噪聲來獲取具有探索性的動作空間；基于LSTM歷史記憶和道路規劃屬性，生成自動駕駛車輛狀態預測的路徑，采用DDPG算法實現自動駕駛車輛正常行駛工況下和極端行駛工況下路徑軌跡的跟蹤控制，并采用迭代控制方法實現自動駕駛車輛補償控制。本發明避免了車輛在極端道路環境行駛條件下，強化學習算法的不穩定性問題的發生，提升了車輛的行駛安全性和魯棒性。

具有多鐵性能六層狀結構鈦鐵鈷鎳酸鉍陶瓷及其制備方法 990     

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具有多鐵性能六層狀結構鈦鐵鈷鎳酸鉍陶瓷，其化學式為Bi7FeCoNiTi3O21。具有多鐵性能的六層狀結構鈦鐵鈷鎳酸鉍陶瓷的制備方法，以Bi2O3，Fe2O3，Co2O3，Ni2O3和TiO2為原料，經球磨、烘干、預合成，再次球磨、烘干，之后經成型、排塑、燒結工藝，制得Bi7FeCoNiTi3O21，以摩爾比計，Bi2O3∶Fe2O3∶Co2O3∶Ni2O3∶TiO2＝6～6.6∶1∶1∶1∶6。該工藝采用常規固相燒結法，制備工藝簡單，環境協調性好。Bi7FeCoNiTi3O21在室溫同時具有鐵電和鐵磁性，測量電場為390kV/cm時，剩余極化強度(2Pr)為42μC/cm2，樣品剩余磁化率為0.95emu/g。

超大板塊改性輕質外墻一體化同步施工工藝 837     

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一種超大板塊改性輕質外墻一體化同步施工工藝，屬于建筑施工技術領域。它包括如下步驟：施工前準備，測量定位，設置化學螺栓，預埋鋼板及連接件焊接，防雷接地焊接，安裝防火隔斷，干掛防水隔音建筑板，調整板塊密拼寬度，分隔縫防水處理。粘接固定墻板時需要對墻面進形多次預處理，保證粘接力較大，處理過程較為繁瑣，因此，使用功能良好兼備耐久性的輕質、高強一體化外墻板及連接方式成為客觀需要。

基于YSZ和CoTiO₃敏感電極的混成電位型NO₂傳感器、其制備方法及其應用 1238     

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本發明公開了一種基于YSZ和CoTiO3敏感電極的混成電位型高溫NO2傳感器、制備方法及其在汽車尾氣監測中的應用；傳感器依次由帶有Pt加熱電極的Al2O3陶瓷板、YSZ基板、Pt參考電極和敏感電極組成；參考電極和敏感電極彼此分立且對稱地制備在YSZ基板上表面的兩端，YSZ基板下表面與帶有Pt加熱電極的Al2O3陶瓷板粘結在一起；敏感電極的材料為CoTiO3。本發明以YSZ作為離子導電層，利用具有高電化學催化活性的CoTiO3復合氧化物材料為敏感電極，構建對NO2具有良好傳感特性的YSZ基混成電位型高溫NO2氣體傳感器。

含氰氟草酯和五氟磺草胺的油懸浮型除草劑 901     

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含氰氟草酯和五氟磺草胺的油懸浮型除草劑，涉及農藥的生產技術領域。由有效成分氰氟草酯和五氟磺草胺組成，氰氟草酯占除草劑總質量的8%，五氟磺草胺占除草劑總質量的2%，分散潤濕劑8%，抗凍劑1%，增稠劑1%，消泡劑2%，填料78%組成。本發明以氰氟草酯和五氟磺草胺為有效成分，在防除直播水稻田稗草、千金子、莎草、三棱草、野荸薺、矮慈菇、水花生及四埂四周雙穗雀稗等多種草害中應用，對作物安全、成本低、防效好。經測試證明，本發明除草劑組合物化學性質穩定，高效廣譜，對防除對象表現出明顯的廣譜除草以及互補作用。

石墨烯-石墨烯納米帶海綿的制備方法 1076     

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本發明提供了化學領域內的石墨烯?石墨烯納米帶海綿的制備方法，包括以下步驟，（1）采用重力法測定氧化石墨烯（GO）與氧化石墨烯納米帶（GONR）溶液的濃度，以mg/mL為單位；（2）按著GO與GONR的質量比為1:1，各自抽取相應體積的溶液于模具中，攪拌混合均勻；（3）將混合均勻的GO?GONR溶液在冷凍干燥機的冷井中冷凍24小時，抽真空，開始冷凍干燥；（4）將冷凍干燥完全的樣品取出，此時為尚未還原的GO?GONR海綿；（5）將其置于90℃水合肼蒸汽中還原24小時，冷卻至室溫后取出，放入真空干燥箱中100℃真空干燥去除殘留的水合肼，冷卻至室溫；本發明操作簡單。

基于卷積神經網絡的致密砂巖裂縫智能識別方法 984     

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本發明公開了圖片識別領域內的一種基于卷積神經網絡的致密砂巖裂縫智能識別方法，其包括以下步驟：步驟一：構建基于卷積神經網絡的致密砂巖裂縫智能識別方法；步驟二：應用上述智能識別方法識別致密砂巖裂縫發育狀況；步驟三：智能識別卷積神經網絡的強化學習與更新，根據診斷結果更新卷積神經網絡方法，本發明通過對電測曲線樣本集學習，避免主觀經驗的影響和信息的丟失，且通過不斷修正，不斷擴大樣本集空間，實現了裂縫智能識別，可用于石油與天然氣工程裂縫識別中。

Co/Fe-MOF LDHs復合材料的制備方法及應用 1030     

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一種Co/Fe?MOF LDHs復合材料的制備方法及應用，屬于金屬有機框架材料技術領域。將鈷、鐵雙金屬鹽水溶液、4，4?聯吡啶乙醇溶液和吡啶混合進行水熱反應，得到沉淀物經洗滌、干燥后，即得Co/Fe?MOF LDHs復合材料。該復合物不僅具有大的電化學比表面積和豐富的金屬活性中心，而且二者之間具有很強的耦合作用，具有很高的電子轉移速度和反應活性。將Co/Fe?MOF LDHs復合材料與Nafion溶液在超聲條件下混合后修飾在玻碳電極表面，制備出用于電催化析氧反應的測試電極，該電極可以降低OER反應時的過電位，提高電催化性能。

全固態鋰電池的電解質制備方法 1040     

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本發明公開了一種全固態鋰電池的電解質制備方法。本發明中，需要通過球磨混合結合低溫固相反應實現；同時利用機械球磨和熔融冷淬等手段制備非晶態富鋰反鈣鈦礦固態電解質材料，并通過旋涂、浸漬?提拉或熱噴涂將所制備的非晶粉末材料在選定的基底上均勻沉積得到厚度可控的薄膜，以便能進行鋰離子傳導率測試和活化能的測定以及全電池的組裝；通過摻雜其他鹵素原子來調控晶格常數及反鈣鈦礦結構因子，使之更適合鋰離子遷移；通過揮發鹵化物產生非化學計量相來構造鋰離子遷移通道和層架結構。多手段在反鈣鈦礦晶格內構建大量的3D快離子傳輸通道，達到提高電解質材料的鋰離子電導率目的，從而提高了全固態鋰電池的耐久性。

用于灌封的改良型材料的制造方法 857     

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本發明涉及一種用于灌封的改良型材料的制造方法。該改進型材料包括混合液和粉末料，所述的混合液中含有：樹脂15～20重量份、增韌劑20～25重量份、消泡劑1～5重量份、固化劑15～20重量份、促進劑1～5重量份、封閉劑1～5重量份，所述的粉末料為阻燃劑35～40重量份，方法包括以下步驟：步驟一：反應釜預熱，步驟二：稱取原料，步驟三：制造混合液，步驟四：粉末料預處理，步驟五：制造改良型材料，步驟六：改良型材料項目測試，步驟七：改良型材料性能測試，步驟八：包裝儲存。該改良型材料具有良好的物理、化學性能，防水防潮效果優秀，硬度高、柔韌性較好，穩定性能優秀，同時該方法操作方便、生產效率較高，步驟精密。

制備石墨烯-石墨烯納米帶的方法 1114     

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本發明提供了化學領域內的一種制備石墨烯?石墨烯納米帶的方法，包括以下步驟，（1）準備實驗材料和儀器；（2）用重力法測定氧化石墨烯與氧化石墨烯納米帶溶液的濃度，抽取一毫升的氧化石墨烯溶液滴在已稱重的載玻片上，在烘箱中烘干后測試其重量；（3）按著GO與GONR的質量比為1:1，各自抽取相應體積的溶液于模具中，攪拌混合均勻；（4）將混合均勻的GO?GONR溶液在冷凍干燥機的冷井中冷凍24小時，抽真空，冷凍干燥；（5）將冷凍干燥完全的樣品取出；（6）將樣品置于水合肼蒸汽中還原24小時，冷卻后取出，放入真空干燥箱中真空干燥24小時；本發明有利于提高石墨烯海綿的強度。

利用相圖研制污泥陶粒的方法 826     

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一種利用相圖研制污泥陶粒的方法，涉及污泥陶粒的生產方法，先測定在污泥、粘土和粉煤灰中各氧化物的質量百分數；再計算出陶粒中采用的污泥、粘土和粉煤灰的投料質量百分比范圍，并在此范圍內設計陶粒的正交試驗；選取陶粒的正交試驗產品中符合標準質量指標的污泥、粘土和粉煤灰的投料配合比作為實際生產投料比；從正交試驗配合比中計算污泥、粘土和粉煤灰形成的混合物中三元或者四元氧化物化學成分的含量，進而通過三元或者四元相圖預測混合物的焙燒溫度。采用本發明可針對不同批次的污泥、粘土和粉煤灰設計合適的投料配比和焙燒溫度。

基于人工智能的四軸機械臂點擊和位置校準方法和系統 1025     

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本發明公開了一種基于人工智能的四軸機械臂點擊和位置校準方法，包括以下步驟：制作工裝夾具，使得被測屏幕處于水平位置；根據關鍵點識別，且使用攝像頭獲取所述被測屏幕的區域信息；使用固定位置的所述攝像頭拍攝指定所述關鍵點，根據獲取到的所述關鍵點的尺寸，換算距離關系；以及使用強化學習算法，讓機械臂逐步主動逼近所述關鍵點，將屏幕點擊有效反饋和機械臂自身壓力反饋的關系作為獎勵函數。本發明提使用該方法和系統之后，無需進行繁瑣的示教工作，降低人力投入和人為錯誤，不再依賴人工進行機械臂點擊，云計算下的機械臂智能化提升，可將已有測試/運行步驟，遠程輸入到人力不可達地方。

公眾洗消站 958     

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本實用新型屬于防化技術領域，涉及一種公眾洗消站，包括充氣帳篷、凈水儲液袋、凈水加熱器、均混罐、廢水回收袋；充氣帳篷包括順序連接的接待區、脫衣區、噴淋池、穿衣區、檢查區；噴淋池內設有凈水噴淋區和洗消水噴淋區，凈水噴淋區內設有凈水噴頭，洗消水噴淋區內設有洗消水噴頭；凈水儲液袋通過管道與凈水加熱器相連接；凈水加熱器的出水分成兩路，一路通過管道與充氣帳篷噴淋池的凈水噴頭相連接，另一路通過管道與均混罐相連接，均混罐通過管道與充氣帳篷噴淋池的洗消水噴頭相連接；噴淋池底部設有污水收集管，污水收集管通過廢水回收泵與廢水回收袋相連接。本實用新型解決化學救援人員被污染及時清洗問題，效率提高，不會對環境產生二次污染。

處理糞便的離子新風設備 839     

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本實用新型涉及糞便處理設備技術領域，具體涉及一種處理糞便的離子新風設備。在底座上端設置箱體，在箱體上設置檢修門，在箱體一側設置空氣入口，在箱體另一側通過送風管道連接風機，在風機上設置出風口；在箱體內設置空氣過濾系統和離子發生器，空氣過濾系統設置在接近空氣入口一側的箱體內，離子發生器設置在接近送風管道一側的箱體內。通過空氣過濾系統對進入的空氣進行過濾，過濾后的空氣通過離子發生器產生活性氧離子，并通過風機輸送到糞便處理車間，使其和未被收集的臭氣分子發生化學反應，大大改善車間的工作環境。

醫院污水環保處理系統 1074     

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本發明提供一種醫院污水環保處理系統，包括順次設置的化糞池、格柵池、調節沉淀池、水解酸化池、生物接觸氧化池、二沉池、接觸消毒池。物化法和生化法相結合的對井道廢水進行有效處理，處理后的廢水包括COD、BOD、SS、氨氮、總磷、pH等在內的指標均符合國家三級排放標準(GB18466?2005環保排放；有機物去除率高，系統運行穩定、節能。排放的廢水指標為：化學需氧量(COD)小于等于60mg/L；生化需氧量(BOD)≤20mg/L；懸浮物(SS)≤20mg/L；氨氮≤15mg/L；沒有檢出糞大腸菌群、腸道致病菌、腸道病毒、結核桿菌。

太陽能薄膜電池制造方法及其緩沖層修復方法 911     

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本發明公開了一種太陽能薄膜電池的制造方法及其緩沖層修復方法，所述太陽能薄膜電池緩沖層修復方法包括步驟：步驟1：通過物理方法和/或化學方法移除檢驗出現異常的所述緩沖層；步驟2：再次形成所述緩沖層。本發明的緩沖層修復方法，避免了緩沖層成膜異常時只能將太陽能電池基板廢棄所帶來的物料和人工的浪費。

鋰電池負極容量的估算方法和裝置 729     

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本發明公開了一種鋰電池負極容量的估算方法和裝置。鋰電池負極容量的估算方法包括：對滿放的待測電池進行恒流充電；根據所述恒流充電過程中的充電參數確定所述待測電池因嵌鋰產生相變的至少兩個相變點，以及所述至少兩個相變點對應的電量；根據兩個所述相變點對應的電量之間的差值計算所述待測電池的負極容量。本申請的估算方法通過對待測電池的恒流充電過程中的數據處理既能完成估算，不必拆解電池制作紐扣電池，方便執行且成本較低。此外，本估算方法不需要預知負極活性材料的質量，估算原理有電化學原理和實驗數據作為支撐，準確性較高。

沉積膜的致密性的表征方法及電池片的制造方法 1149     

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本發明涉及沉積膜的致密性的表征方法及電池片的制造方法，其中，表征方法包括如下步驟：步驟S1，提供測試片，測試片的正面的面積為S，且質量為M；步驟S2，在測試片上沉積沉積膜，測定沉積膜的厚度d，且沉積有沉積膜的測試片的質量M’；步驟S3，基于面積S以及厚度d，得到沉積膜的體積為V，并基于質量M以及M’，得到沉積膜的質量⊿M；步驟S4，根據沉積膜的質量⊿M與沉積膜的體積為V，得到沉積膜的密度ρ，基于密度ρ評價沉積膜的致密性。該表征方法用于評價電池片上沉積的減反射層的致密性，避免了使用化學溶液，從而保證了操作的安全，降低了電池片上沉積的減反射層的致密性的評價的成本，且大大提高了減反射層的致密性的評價的效率。

雙子表面活性劑油井防蠟劑防蠟效果評價裝置 1139     

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本實用新型公開了一種雙子表面活性劑油井防蠟劑防蠟效果評價裝置，涉及化學品性能評價裝置，包括依次連接的儲罐、測試管以及回收罐，儲罐與測試管的連接管道上安裝有第一流速測量計和水泵；測試管與回收罐的連接管道上安裝有第二流速測量計；測試管內填裝有圓柱形件，圓柱形件由鋼絲卷繞而成，測試管的敞口端安裝有頂蓋，頂蓋底面中心旋轉連接一旋轉臺，旋轉臺由安裝在頂蓋頂面的旋轉電機驅動，旋轉臺底面上設有若干豎向的插桿，圓柱形件的頂面開設有與插桿相配合的插孔。本實用新型工序簡單，操作便捷，能有效模擬測試出在真實情況下防蠟劑的防蠟效果和降粘效果。

高溫箱專用高溫線及制造方法 955     

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本發明涉及一種高溫箱專用高溫線及制造方法,屬于耐高溫、高壓電纜技術領域,本發明是對現有高溫線的結構及制作工藝的改進,主要特點是將傳統高溫線普通的鍍鎳銅絲導體改進為27級鍍鎳導體,而且在27級鍍鎳導體上依次繞包云母絕緣層和無堿玻璃纖維編織層,本發明絕緣、屏蔽、老化后的柔軟性、冷彎曲、印字耐久性、介電耐壓測試、高壓切通測試、FT2水平燃燒測試、VW-1垂直燃燒測試等技術性能符合要求,耐高溫,耐老化及抗氧化性均明顯高于同類產品,本發明適用于高溫設備的內部布線,可防止反復的彎曲變形以及對設備的損壞。

玩具敷料布表面軟化裝置 742     

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本實用新型公開了一種玩具敷料布表面軟化裝置，包括加熱箱和固定安裝在加熱箱底部的加熱箱支撐腿，加熱箱為加熱板構成的一種前后通透的腔體結構，加熱箱的后側設有紅外測溫儀，且其腔體中設置有輸送架，輸送架上設置有滾筒，且最靠后的一組槽口中設置有壓力感應滾筒，輸送架的后側設置有轉軸支架，轉軸支架上開設有槽口，該槽口中轉動安裝有轉軸，其桿體上套設有卷布筒，轉軸支架上固定焊接有支架，其上方設置有電機與減速器；使用機械方法代替化學方法對敷料布進行軟化處理，從而避免了敷料布軟化處理過程中接觸到一些有毒有害的化學藥劑，從而保證了后期用敷料布成產玩具的無毒無害，讓孩子家長更加放心的給孩子使用。

聚苯胺-多酚氧化酶傳感器的制備方法 1422     

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聚苯胺-多酚氧化酶傳感器的制備方法,本發明涉及生物傳感器技術領域,采用直接電化學聚合法制備聚苯胺-多酚氧化酶傳感器。即:在含有離子液體及表面活性劑的苯胺溶液中固定多酚氧化酶,構成聚苯胺-多酚氧化酶傳感器。本發明以“一步法”,即將酶、單體及支持電解液混合,在電極上電解生成導電高聚物膜的同時,實現酶的固定。具有良好的生物兼容性,合適的孔結構等優點,能實現多酚氧化酶的有效固定。因此,本發明制備的聚苯胺-多酚氧化酶傳感器優點在于:高pH下仍具有良好的電化學活性,對底物響應快,靈敏度高,較寬的線性范圍,重復性、穩定性好。該傳感器能對酚類化合物進行監測。

三維納米四氧化三鈷、制備方法及應用 754     

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三維納米四氧化三鈷、制備方法及應用，屬于電化學催化材料的制備技術領域。將乙酸鈷和α?氨基丙酸先溶解于去離子水中，再加入無水乙醇，攪拌后離心，取得固體經干燥，得Co?MOF前驅物；將Co?MOF前驅物在管式爐中，于空氣氛圍下進行煅燒，降溫后，得三維納米四氧化三鈷，其形貌呈橄欖型狹長顆粒狀，其表面聚集有小顆粒，形貌均一的高催化性能的鈷基配合物。在OER測試中，顯示了較好的性能，可應用在電化學催化中。

基于PAC濾墻包裹式膜蒸餾的放射性廢水處理系統 1070     

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本發明公開了一種基于PAC濾墻包裹式膜蒸餾的放射性廢水處理系統，包括管路依次連接的用于放置放射性廢液的廢液貯存池、用于將廢液中的放射性元素與化學沉淀劑進行沉淀反應的沉淀池、用于對沉淀池預處理后的廢液進行加熱處理的膜蒸餾加熱池、用于吸附、截留、固化廢水中放射性物質的PAC濾墻包裹式膜蒸餾反應池、用于存儲潔凈水的冷側水箱；還包括為沉淀池提供酸性條件的pH在線監測系統。本發明利用化學沉淀法預處理放射性廢水，再經過PAC濾墻包裹式膜蒸餾反應器進一步吸附、截留、固化廢水中的放射性物質，使得放射性廢水得以高度凈化并達到排放甚至回用的標準，實現放射性廢水的高效減量化與凈化處理，具有切實可行的實用價值和廣泛的應用前景。

自動駕駛車輛軌跡規劃控制實現方法 953     

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本發明公開了一種自動駕駛車輛軌跡規劃控制實現方法，針對復雜道路場景的可解釋性程度，提出了確定性道路框架、不確定性道路框架和混合性道路框架下自動駕駛車輛的路徑規劃方法，通過首先預設虛擬軌跡，確定各種框架模式下的各種約束條件，采用強化學習軌跡規劃算法，在可信安全區域內進行軌跡規劃，并進行實際規劃的軌跡與虛擬安全軌跡的誤差性優化，實現動態軌跡區間的設計，以確?？蛇_軌跡的安全區間實現動態移動性；最終采用融合強化學習和預測控制算法實現路徑規劃的跟蹤控制。本發明有助于自動駕駛車輛在沿海城市等復雜道路和天氣環境下的路徑規劃控制實現，更好地降低道路環境帶給路徑規劃的風險。