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車路協同環境下考慮通信延遲的車輛定位方法及系統

1279   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 09:37:11
本發明提供一種車路協同環境下考慮通信延遲的車輛定位方法及系統，直接將滯后的路側端測量信息和車載端實時數據進行融合，以消除高度不穩定的通信延遲對車輛定位的影響，通過因子圖實現異步數據的融合，避免引入數據擬合誤差；實現過程包括利用車載LiDAR和GNSS?RTK構建路側周圍環境的點云地圖；將路側LiDAR點云與點云地圖進行配準，基于預建點云地圖結合背景差分濾波提取動態目標點云；基于DBSCAN方法對預處理后的目標點云進行聚類，將屬于不同目標的點云聚合成單獨的簇；選取目標特征，通過支持向量機完成分類任務，獲得車輛目標，現目標車輛在導航坐標系下的定位；基于因子圖，通過增量平滑推理獲得當前時刻的車輛狀態最優估計，支持在GNSS信號失效下實時定位。
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