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機器人關節摩擦力矩的補償方法及系統

1248   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 09:20:07
本發明公開一種機器人關節摩擦力矩的補償方法及系統。采用本發明的補償方法及系統，工業機器人運行過程中，當關節溫度、負載、潤滑和磨損等參數改變后，摩擦模型也會相應改變，能夠避免基于固定摩擦模型的前饋補償方法失效的問題。在此基礎上，利用辨識的摩擦模型預測生成的摩擦力矩訓練神經網絡，使得神經網絡的訓練學習過程效率更高，能夠更快逼近理想效果，提高了機器人關節的跟蹤速度和跟蹤精度。進一步地，本發明通過高斯采樣進行摩擦力矩前饋補償，彌補了神經網絡輸出不具有探索性的缺點，使神經網絡能更好的收斂，避免陷入局部最優，進一步確保跟蹤精度，即使關節溫度、負載、潤滑和磨損等參數發生變化，也能快速實現高精度跟蹤的目的。
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