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基于車道線約束的位姿校正方法及裝置、全工況靜態環境建模方法及裝置

790   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 09:01:25
本發明公開一種基于車道線約束的位姿校正方法及裝置、全工況靜態環境建模方法及裝置，位姿校正方法包括：根據獲取到的第一參數信息和第二參數信息確定出當前自車位置姿態信息，其中，所述第一參數信息包括自車在前一幀的歷史位置姿態信息，第二參數信息包括前一幀和當前幀的定位數據；基于獲取到的第三參數信息確定并生成參考車道線，其中，所述第三參數信息包括地圖數據；基于獲取到的第四參數信息確定出視覺車道線，其中，所述第四參數信息包括視覺檢測數據；根據所述參考車道線和視覺車道線對所述當前自車位置姿態信息進行校正。本發明的方案解決了單一方面數據信息精度降低或失效導致的自車定位不準確問題，實現了全工況覆蓋。
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聲明：
“基于車道線約束的位姿校正方法及裝置、全工況靜態環境建模方法及裝置” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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