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室內飛行智能體慣性系統與激光測距儀組合導航改進方法

757   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 09:00:25
室內飛行智能體慣性系統與激光測距儀組合導航改進方法，其特征在于：傳感器部分（6）包括：激光測距儀URG（1），IMU（7），氣壓高度計（4）和磁場強度傳感器（5），陀螺儀（2），加速度計（3）；導航信息計算部分（14）包括：USB總線（8），導航計算機（9），轉換器件（10），電氣連線（11），總線（12），導航信息（13）。使用激光測距儀（1）獲取位置信息，慣性導航系統獲取姿態信息，采用無跡卡爾曼濾波方法UKF和直線特征提取算法，將位置信息與姿態信息融合在一起，最后通過捷聯算法實現航跡推算。本發明可以實現飛行智能體在室內自主導航，有效解決飛行智能體組合導航系統發散問題和航跡推位失效問題，提高了導航精度。
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