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多機器人系統中的高可靠性控制方法及系統

1201   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 06:32:23
本發明提供了一種多機器人系統中的高可靠性控制方法及系統，所述方法包括：機器人拓撲設計、故障預測設計、故障恢復設計，其中：機器人拓撲設計：機器人拓撲包括由工作機器人構成的工作組，以及由備用機器人構成的備用工作組，備用機器人和工作機器人之間的位置可替換；故障預測設計：結合系統中機器人的健康狀況，使用馬爾科夫模型預測法對工作機器人進行故障預測；故障恢復設計：當某工作機器人出現故障時，控制備用機器人替代該工作機器人。仿真系統結果顯示，本發明在無故障情況及故障情況下都可以順利地協調完成器件的生產加工任務，在系統中某臺機器人故障狀態下讓備用機器人接替故障機器人完成操作，實現了器件加工生產的無縫對接。
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