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基于三腿的輕載多冗余驅動六自由度并聯調姿平臺

986   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 00:00:40
本發明公開了一種基于三腿的輕載多冗余驅動六自由度并聯調姿平臺，其包括車體和三個完全相同的六自由度的調姿腿。車體包括底角為70°的等腰三角形方鋼框架結構和外側上下兩罩體。鋰電池、控制柜布置于框架內，傾角儀位于車底正中，激光測距儀位于3個角上。每個調姿腿包括升降、轉向和行走三部分，升降部分的連接板與車體連接，電機經過帶傳動通過絲杠絲母完成升降動作；轉向由齒輪驅動轉向軸實現轉動；行走則直接由電機驅動，并在這三部分上分別安裝了力位傳感器。本發明實現了平臺的六自由調姿并具有全向運動，大大縮短了以往人工調姿的工作周期，而搭載了機械臂后，使得工作空間提高并更加靈活。
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“基于三腿的輕載多冗余驅動六自由度并聯調姿平臺” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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