本發明涉及機器人避障模型、避障控制方法和機器人,一方面提取時序特征和空間特征,融合目標位置數據和機器人速度數據,能夠提高深度強化學習的特征表達能力,提高預設動作的價值的預測及時性和精準度;另一方面充分考慮機器人t?T1至t時刻的場景數據,有效利用當前局部環境信息、歷史信息和空間信息;二者配合相輔相成,構建避障模型,對機器人預設動作價值做出準確評價,能保障機器人后續避障的可靠性,相較于現有技術,其避障效果的準確性和及時性都有顯著提升,而且本發明提出的避障模型能夠直接利用原始激光雷達測距數據,具有快速的反應能力,且便于網絡的部署與應用。
本發明公開了一種天然藻類生物營養碘鹽的制作方法,彌補了碘酸鉀或碘化鉀化學碘鹽生產中的不足。本發明的特點在于生物碘原料豐富、成本低廉、生產工藝簡單。該生物碘鹽長期食用、安全、無毒、穩定,且還含有多種對人體有特殊作用的營養保健成分,適用人們日常膳食烹飪均衡補碘,對預防人體缺碘引起甲狀腺腫大和兒童智力發育不良癥狀有積極效果。
本發明公開了一種紙漿漂白用復合酶液的生產方法,其特征是將各組份酶經稱量、復配罐混合配制、防腐、檢驗、包裝后存放于5℃庫房中,所述各組份酶為堿性果膠酶、木聚糖酶、甘露聚糖酶和木質素酶;其在紙漿漂白中的應用為造紙原料經備料、制漿、洗滌、篩選后制成黃漿,將復合酶液通過計量泵加入被漂黃漿中,使其與黃漿混合均勻進行酶解反應,酶處理條件為:溫度50℃~55℃、酶解時間40分鐘~50分鐘,酶解完成后,其化學漂白按常規工藝步驟進行,本發明各組份酶的活力高,達到了對紙漿助漂的目的,降低了化學漂白過程中化工原料的用量,具有漂白效果好,對環境污染小,且復合酶液中各組份酶對結晶纖維素、羧甲基纖維素均沒有活性,不會對紙漿強度造成任何損傷。
一種用于制備超級電容器RuO2電極材料的直流-示差脈沖組合電沉積技術, 采用純度大于99.95%的金屬鉭箔作為基片,配置RuCl3·3H2O、SnCl2和NaNO3的混合 溶液,濃度分別為1~5mmol/L、0.2~1mmol/L和10~200mmol/L,經充分攪拌、 靜置。以石墨做陽極,金屬鉭片為陰極,先用1~3mA/cm2直流電流沉積0.5~1h, 再采用示差脈沖電流沉積沉積2~3h,電壓脈沖寬度為1~10sec,脈沖周期為2~ 20sec,振幅為0.01~0.02mA/cm2,每點電壓增益為0.005~0.01mA/cm2,其終止電 流密度為5~8mA/cm2。制備RuCl3·3H2O薄膜前驅體,薄膜自然涼干后經過200~ 500℃處理,升溫速率為10℃/s,保溫時間為2-3h。本發明首次提出采用直流- 示差脈沖組合電沉積技術制備RuO2薄膜,工藝簡單,操作簡便,具有一定的工業 價值。用CHI660C電化學測試儀對薄膜材料的電化學性能進行測試,附著力的測 試采用GB5210-82拉開法,測定比電容達720F/g,附著力達11.3MPa。
本發明提供了一種以玉米芯為主要原料發酵產纖維素酶的方法,采用的發酵菌株是2012年6月5日保存于中國典型培養物保藏中心的保藏編號為:CCTCC?M?2012204的木酶屬里氏木酶Trichodema?reesei?QZ-5菌株,該發明的特點是以農產品廢棄物-玉米芯為主要原料發酵生產制備纖維素酶,采用國際理論應用化學協會(IUPAC)推薦的國際標準方法測定酶活,即濾紙酶活力FPA測定,發酵制備的纖維素酶最高酶活可達8IU/ml以上,成本低廉且可變廢為寶,簡便易行。所產纖維素酶可廣泛應用于紡織、造紙、飼料、食品等領域,屬于生物技術領域。
本發明提供了一種以水稻秸稈為主要原料固態發酵產纖維素酶的方法,是以2012年6月5日保存于中國典型培養物保藏中心的保藏編號為:CCTCC?NO:M2012204的木酶屬里氏木酶Trichodema?reesei?QZ-5菌株為發酵菌株,以農產品廢棄物-水稻秸稈為主要原料固態發酵生產制備纖維素酶,采用國際理論應用化學協會(IUPAC)推薦的國際標準方法測定酶活,即濾紙酶活力FPA測定,并換算成每克水稻秸稈可產纖維素酶的活力達4IU/g以上,所產纖維素酶可廣泛應用于能源、紡織、造紙、飼料、食品等領域,屬于生物技術領域。
本申請涉及一種灌溉決策方法、裝置、計算機設備和存儲介質。該方法包括:獲取目標灌溉區域的環境變量測量值,從而確定目標葉片水勢、目標葉片氣孔導度以及目標土壤濕度;根據目標葉片水勢、目標葉片氣孔導度以及目標土壤濕度,確定強化學習獎勵函數和目標獎勵值;基于改進粒子群優化算法,得到關于灌溉水流量和灌溉時間的初始化灌溉策略;獲取執行初始化灌溉策略的灌溉結果,根據強化學習獎勵函數,對灌溉結果進行評估,獲得初始化灌溉策略的獎勵值;根據獎勵值與目標獎勵值的關系以及強化學習模型的訓練終止條件,存儲滿足條件的強化學習模型;根據強化學習模型,確定關于灌溉水流量和灌溉時間的灌溉策略。本申請能夠提高灌溉信息的利用率。
本實用新型公開了一種高效率的污水內循環處理裝置,包括第二化學處理池、第一化學處理池、預處理池和履帶式傳送帶,第一化學處理池安裝于預處理池的一端。本實用新型通過安裝有計量泵和第二化學處理池,使得裝置使用時,一方面利用第一化學處理池和第二化學處理池內部的的液位傳感器,可以智能化監測污水導入的容量,再配合儲藥罐和計量泵的作用,通過加藥管實現定量投藥功能,進而使得裝置可以自動化控制污水和反應藥液的質量,提升了污水處理效率,實現了高效率的優勢,另一方面通過在抽液管靠近過濾網的一端設置有氣泵和反吹管,進而使得裝置可以向過濾網自動吹氣,對抽液管實現反吹防堵的作用,減輕了人力維護成本。
一種鋰離子電池健康狀態估計方法、裝置、設備及介質,包括構建鋰離子電池等效阻抗電路模型;獲取不同充放電循環次數下鋰離子電池的電化學阻抗譜及其對應的電池容量數據;根據電化學阻抗譜數據對所述鋰離子電池等效阻抗電路模型中各電器元件進行參數辨識,得到對應的模型參數;選取模型參數作為輸入變量,鋰離子電池容量數據作為輸出變量,對支持向量機回歸預測模型進行訓練,得到訓練好的支持向量機回歸預測模型;基于訓練好的支持向量機回歸預測模型實現對鋰離子電池健康狀態的估計?;阡囯x子電池等效阻抗電路模型參數所建立的支持向量機回歸預測模型不僅計算簡單,且具有很高的預測精度以及很強的預測穩定性。
本申請涉及一種移動機器人導航方法、裝置、計算機設備和存儲介質。所述方法包括:通過特征提取模塊對目標點圖像和場景圖像提取特征得到當前狀態的狀態特征;通過逆強化學習模塊解算預先給定的專家軌跡,得到獎勵函數;通過A3C強化學習網絡中的策略網絡輸出機器人的預測執行動作,通過值網絡得到預測值函數,在執行動作得到下一狀態后,根據當前狀態、下一狀態和執行動作計算TD誤差,得到第一損失函數;根據狀態特征和權值參數,得到專家獎勵值,根據網絡獎勵值和專家獎勵值得到第二損失函數;對A3C強化學習網絡和獎勵網絡進行訓練,得到訓練好的移動機器人導航模型用于導航。本發明可提高機器人室內導航的準確率和效率,泛化能力強。
本發明公開了一種應用于聲音元件的高性能壓電陶瓷,其主要成分包括按照重量百分比計的99.2wt%銻鎳?鋯鈦酸鉛三元系材料、0.06wt%的微量雜質及0.02wt%的增韌劑;其中,所述銻鎳?鋯鈦酸鉛三元系材料的化學通式為Pb(1?x)Bax[(Ni1/3Sb2/3)(1?m?n)ZrmTin]O3;其中,所述化學通式中:x=0.01~0.10;m=0.41~0.53;n=0.43~0.51。通過采用新的配方組分設計,利用流延成型法制備高聲壓聲音元件的所需的壓電陶瓷,壓電陶瓷在極化測試時,其介電常數為2700時,平面機電耦合系數Kp大于0.75,是一種高性能壓電陶瓷材料。
本發明采用一種經過改良的化學氣相沉積(CVD)法,結合離子交換機制和氣液固(VLS)生長機制制備出組份連續可調的InAsxP1-x合金納米線。其化學式為InAsxP1-x,其中0≤x≤1。這些合成的納米線都有好的結晶質量。且低溫(77K)下的光致發光表明這些InAsxP1-x納米線呈現出與組分相關的帶邊發射,峰值波長從860nm到2900nm連續可調。該方法簡單,成本較低,可操作性強。運用該方法合成的InAsxP1-x合金納米線在紅外光探測,生物傳感以及可調諧光電器件等領域都有潛在的運用價值。
本發明涉及一種納米多孔Ag2Al材料、制備方法及應用。通過結合合金熔融與選擇性腐蝕過程,實現了Ag2Al材料的快速、規?;苽?,得到條帶或粉體納米多孔催化劑。所得納米多孔Ag2Al材料具有優異的電子傳輸能力,三維多通道孔結構和高比表面積,可直接作為“結構?功能”一體化電極。電化學測試表明,納米多孔Ag2Al具有優異的氧還原催化活性,在電化學催化領域具有良好的應用前景。
本發明公開了冷軋輥鋼以鑄代鍛的精煉、變質及鑄造方法,該冷軋輥鋼的工作輥套或工作層化學成分的重量百分比為:C:0.6%-1.2%,Si:0.2%-1.5%,Mn:0.3%-1.5%,Cr:1.6%-6.0%,W+Mo≤3.5%,Ni+Cu≤1.5%,V≤1.5%,Re≤0.15%,Ba+Mg≤0.10%,K+Na≤0.05%,S≤0.015%,0≤0.002%,其余是鐵與難測的微量雜質;支承輥工作層的化學成分的重量百分比為:C:0.4%-1.0%,Si:0.3%-2.0%,Mn:0.6%-2.5%,Cr:1.0%-4.5%,W+Mo≤1.5%,Ni+Cu≤1.5%,V≤1.0%,Re≤0.1?5%,Ba+Mg≤0.10%,K+Na≤0.05%,S≤0.02%,0≤0.003%;鋼液在爐內外多重精煉、復合變質,提高鋼的純凈度,細化金相組織和碳化物顆粒,出鋼與鑄造過程采用氣體保護與鋼液過濾,鑄造采用金屬型制輥套毛坯或用CPC法與輥芯冶金熔合,制成復合冷軋輥,節能降耗效益卓著。
本發明公開了一種用于模型推演到智能推演的轉化方法,將模型推演中對抗單元的模型數字化輸入、規則行為的數字化輸入和對抗單元行為決策數字化輸出轉化為智能推演中圖像模型的輸入和輸出;將虛擬環境推演中對抗單元的移動過程、編組分隊過程在智能推演中進行離散化采樣,轉化為圖模型的序列圖像;將虛擬環境推演的損傷評估轉化為智能推演中圖像模型的各個單元的損傷和整體的損傷評估;將智能推演中圖像模型的輸入作為深度強化學習的訓練測試模型的輸入,深度強化學習的訓練測試模型輸出動作、策略值向量。本發明將單元行為決策輸出轉化為可用于深度強化學習的輸出,以適應深度強化學習的需求,為智能化推演提供依據。
本發明公開了用化學結構通式(I)表示的具有殺蟲殺菌活性的N取代噁二嗪類化合物及其制備方法。本發明用化學結構通式(I)表示:通式(I)中R1為苯環系、苯并噁嗪酮系或苯并噁唑酮系,R2為氫或2-6個碳的鹵代直鏈或支鏈烷烯基、3-6個碳的環烷基。本發明通式(I)化合物的制備方法包括以下兩個反應步驟,反應式如下:反應式中的R1、R2與通式(I)中R1、R2相同。經生物活性測試表明,本發明通式(I)化合物在1000mg/L時對粘蟲(Mythimna?separata)有90%以上的致死活性;在500mg/L時對小麥白粉病菌(Erysiphe?graminis)有70%~100%抑菌活性。
本發明公開了用化學結構通式(I)表示的具有殺菌活性的O取代噁二嗪類化合物及其制備方法?;瘜W結構通式(I):R1為苯基或具有取代基的苯基。本發明通式(I)化合物的制備方法包括以下兩個反應步驟,催化氫化脫保護和N-?;磻?第一步反應將A中氮上的芐酯保護基脫除,第二步反應再與雙光氣反應接上不同的側鏈,即可得到通式(I)化合物,反應式如下:反應式中R1與通式(I)中R1相同。經生物活性測試表明,本發明通式(I)化合物在500mg/L時對小麥白粉病菌(Erysiphe?graminis)有70%~100%抑菌活性。
本發明公開了一種用于球磨機的低合金馬氏體鑄鐵磨球及其生產工藝。該球的化學成分有鐵、碳、硅、錳、鉻、硫、磷。用生鐵、廢鋼及合金材料,在沖天爐內熔煉,經成型、熱處理、質檢等工藝制成。這種球體的硬度與高鉻球相近,沖擊韌性遠高于鉻球,且抗化學腐蝕,特別是抗電化學腐蝕強,生產工藝簡單,質量穩定可靠,合金原料廣,價格便宜,用量少,能節約大量貴重金屬和鋼球,可廣泛用于干、濕法球磨機中。
本發明具體涉及一種定量調控紅壤性水稻土有效磷含量的施肥方法。磷肥施用調控的具體步驟如下:(1)采用0.5mol/L碳酸氫鈉浸提法測定待施肥地塊土壤的有效磷含量;(2)將測得的有效磷含量與紅壤水稻土土壤有效磷的農學閾值進行比較,如果測得的有效磷含量大于或等于農學閾值,則磷肥施用牛糞,氮肥施用尿素,鉀肥施用氯化鉀;如果測得的有效磷含量小于農學閾值,則氮肥施用尿素,鉀肥施用氯化鉀,磷肥施用化學磷肥,化學磷肥施用量通過公式計算得到;(3)根據推薦的施磷量,將牛糞或化學磷肥做基肥于水稻移栽前一次性施入表層土壤。本申請的調控方法具有定量化、精確化的優點,保證了稻田土壤的長期肥效,避免土壤磷素過量累積,節約了磷肥資源。
一種組裝型耐磨鋼篦條。本實用新型屬于破碎機的部件,是破碎機上的組裝型耐磨鋼篦條。目的是提供一種組裝型的耐磨鋼篦條,它是將兩種或兩種以上不同材質的鋼材按設計要求加工成形后,采用機械固定或焊接或化學粘接固定成為一個整體。特征是在篦條主體的頂端部有合金鋼的耐磨件,該耐磨件是由單件或多件組合而成,并且嵌接篦條主體,與篦條主體機械固定或焊接或化學粘合而組裝固定成為整體。有以下優點:1.能有效地防止篦條斷裂,加強耐磨期。2.大幅減少貴重金屬用量,能大幅降低生產成本。3.能大幅度提高篦條的使用壽命,實現降低備件消耗,節省檢修時間,提高設備使用率,進一步降低生產成本。4.能縮短檢修時間,實現提高設備利用率。
一種調質高強度Q690F特厚鋼板的生產方法,工藝步驟為:鐵水預處理→轉爐煉鋼→爐外精煉→連鑄(動態輕壓下+電磁攪拌)→加熱→軋制→預矯直→在線淬火→離線淬火→回火→精整→性能檢驗→超聲波探傷。鋼的化學組成百分含量為C≤0.14,Si=0.20~0.40,Mn=1.00~1.20,P≤0.015,S≤0.003,Als=0.03~0.05,Nb+V+Ti≤0.10,Cu+Ni≤1.0,Cr=0.40~0.60,Mo=0.45~0.70,B≤0.0025,余量為Fe和不可避免的雜質??刂艭EV≤0.57,CEV按CEV=C+Mn/6+(Cr+Mo+V)/5+(Ni+Cu)/15公式進行計算。生產出的高性能100~120mm調質高強度Q690F特厚鋼板滿足了礦山、港口等重型機械制造的需要。
本實用新型公開了一種低濃度腐蝕性氣體凈化機,其包括外殼及設于外殼內部的工作部,其特征在于,所述工作部自上而下依次包括三級過濾網,初濾過濾器,第二化學過濾裝置,控制裝置,風機,二級過濾網,第一化學過濾裝置和初級過濾網,于外殼上端設有出風口,外殼下端設有進風口。本實用新型的有益效果是:性價比高,使用壽命長;控制部分預留自動控制接口,適用于和環境自動控制系統的無縫對接;化學過濾模塊的安裝采用抽屜式設計,更加有利于化學濾料模模塊的安裝與更換,提高了檢修效率。
一種調質高強度Q550E特厚鋼板的生產方法,工藝步驟為鐵水預處理→轉爐煉鋼→爐外精煉→連鑄(動態輕壓下+電磁攪拌)→加熱→軋制→預矯直→在線淬火→離線淬火→回火→精整→性能檢驗→超聲波探傷。鋼的化學組成百分含量為C≤0.16,Si=0.20~0.40,Mn=1.45~1.60,P≤0.015,S≤0.003,Als=0.03~0.06,Nb+Ti≤0.05,Ni≤1.0,Cr=0.30~0.50,Mo=0.30~0.50,B≤0.0025,余量為Fe和不可避免的雜質??刂艭EV≤0.60,CEV按CEV=C+Mn/6+(Cr+Mo+V)/5+(Ni+Cu)/15公式進行計算。生產出的高性能100~120mm調質高強度Q550E特厚鋼板滿足了礦山、港口等重型機械制造的需要。
一種調質高強度Q690E特厚鋼板的生產方法,工藝步驟為鐵水預處理→轉爐煉鋼→爐外精煉→連鑄(動態輕壓下+電磁攪拌)→加熱→軋制→預矯直→在線淬火→離線淬火→回火→精整→性能檢驗→超聲波探傷。鋼的化學組成百分含量為C≤0.14,Si=0.20~0.40,Mn=1.00~1.20,P≤0.015,S≤0.003,Als=0.03~0.05,Nb+V+Ti≤0.10,Cu+Ni≤1.0,Cr=0.40~0.60,Mo=0.45~0.70,B≤0.0025,余量為Fe和不可避免的雜質??刂艭EV≤0.57,CEV按CEV=C+Mn/6+(Cr+Mo+V)/5+(Ni+Cu)/15公式進行計算。生產出的高性能100~120mm調質高強度Q690E特厚鋼板滿足了礦山、港口等重型機械制造的需要。
一種調質高強度Q620D特厚鋼板的生產方法,工藝步驟為鐵水預處理→轉爐煉鋼→爐外精煉→連鑄(動態輕壓下+電磁攪拌)→加熱→軋制→預矯直→在線淬火→離線淬火→回火→精整→性能檢驗→超聲波探傷。鋼的化學組成百分含量為C≤0.16,Si=0.20~0.40,Mn=1.40~1.60,P≤0.015,S≤0.003,Als=0.03~0.06,Nb+Ti≤0.06,Cu+Ni≤1.0,Cr=0.30~0.60,Mo=0.30~0.50,B≤0.0025,余量為Fe和不可避免的雜質??刂艭EV≤0.60,CEV按CEV=C+Mn/6+(Cr+Mo+V)/5+(Ni+Cu)/15公式進行計算。生產出的高性能100~120mm調質高強度Q620D特厚鋼板滿足了礦山、港口等重型機械制造的需要。
本發明公開了一種楊木片造紙制漿用復合酶液的生產方法,其特征是將各組份酶經稱量、復配罐混合配制、防腐、檢驗、包裝后存放于5℃庫房中,所述各組份酶為堿性果膠酶、木聚糖酶、甘露聚糖酶和木質素酶;其在楊木片造紙制漿中的應用為造紙原料經預處理后送入蒸煮鍋進行酶處理,即將原料用復合酶液浸泡,酶處理條件為:溫度40℃~60℃,絕干原料與復合酶液的質量比為100∶1.2~1.8,浸酶時間30分鐘~80分鐘;酶處理后在蒸煮鍋中蒸煮,本發明各組分酶的活力高,且復合酶液中各組份酶對結晶纖維素、羧甲基纖維素均沒有活性;與傳統化學制漿法比較,用堿量降低50%左右,廢水中COD含量降低30%以上,生產成本降低20%左右,且提高了紙的產品品質。
一種調質高強度Q800D特厚鋼板的生產方法,工藝步驟為鐵水預處理→轉爐煉鋼→爐外精煉→連鑄(動態輕壓下+電磁攪拌)→加熱→軋制→預矯直→在線淬火→離線淬火→回火→精整→性能檢驗→超聲波探傷。鋼的化學組成百分含量為C≤0.16,Si=0.20~0.40,Mn=1.10~1.30,P≤0.015,S≤0.003,Als=0.03~0.06,Nb+V+Ti≤0.10,Cu+Ni≤1.0,Cr=0.40~0.75,Mo=0.50~0.75,B≤0.0025,余量為Fe和不可避免的雜質??刂艭EV≤0.60,CEV按CEV=C+Mn/6+(Cr+Mo+V)/5+(Ni+Cu)/15公式進行計算。生產出的高性能100~120mm調質高強度Q800D特厚鋼板滿足了礦山、港口等重型機械制造的需要。
一種調質高強度Q550F特厚鋼板的生產方法,工藝步驟為鐵水預處理→轉爐煉鋼→爐外精煉→連鑄(動態輕壓下+電磁攪拌)→加熱→軋制→預矯直→在線淬火→離線淬火→回火→精整→性能檢驗→超聲波探傷。鋼的化學組成百分含量為C≤0.16,Si=0.20~0.40,Mn=1.45~1.60,P≤0.015,S≤0.003,Als=0.03~0.06,Nb+Ti≤0.05,Ni≤1.0,Cr=0.30~0.50,Mo=0.30~0.50,B≤0.0025,余量為Fe和不可避免的雜質??刂艭EV≤0.60,CEV按CEV=C+Mn/6+(Cr+Mo+V)/5+(Ni+Cu)/15公式進行計算。生產出的高性能100~120mm調質高強度Q550F特厚鋼板滿足了礦山、港口等重型機械制造的需要。
本發明公開了一種用再生金屬制備代鈷預合金粉末的方法,包括工藝步驟原料配料、室溫電解、粉碎篩分和檢驗包裝,以回收的合成金剛石廢棄粉末觸媒等再生金屬為主要原料,補充適量的金屬鈷和鐵,一起加入陽極籃中;在工藝步驟室溫電解之后進行漂洗、真空凈化及在400~650℃進行氫還原。最終產品中有10%以上的顆粒具有海綿狀形貌。工藝步驟室溫電解中使用的電解液可以被循環使用。本發明具有以下優點:1.生產成本比化學共沉淀法低50%以上,產品質量穩定。2.粉末形貌含有海綿狀,比表面積大。3.可以應用于激光焊接。4.強度高,耐磨損性能好。5.燒結溫度低且范圍寬。本方法適合于生產代鈷預合金粉末的工礦企業采用。
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