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面向受限通信的復雜場景下多機器人避障方法

1017   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 09:37:11
本發明公開了一種面向受限通信的復雜場景下多機器人避障方法，目的是解決障礙物信息未知而失效、避障效率低下問題。技術方案是構建支持通信受限條件的多機器人導航避障系統，該系統綜合自身和周圍環境的各方面因素來選擇與當前機器人最相關的消息進行通信，首先在仿真器中進行大量的知識積累，然后從仿真環境中遷移到真實環境中做少量訓練，適應真實場景中存在誤差和噪聲等問題，得到協同多機器人的協同避障策略。該策略將部分觀測結果和接收到的信息輸入到基于注意力機制實現的通信信道中，產生機器人的協同和無碰撞動作。本發明協同性能好，避障性能好，避障成功率和導航效率高，同時適用于通信受限的場景，可用性強。
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聲明：
“面向受限通信的復雜場景下多機器人避障方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)
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