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基于相對運動模型約束的車輛協同導航方法

1313   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 09:05:35
本發明公開了一種基于相對運動模型約束的車輛協同導航方法，屬于車輛協同導航技術領域。該方法首先在慣性導航系統誤差方程的基礎上構建協同導航系統的狀態方程；然后利用多普勒頻移效應來計算車載無線廣播由于車輛相對運動引起的頻率偏移，進而判斷相對會車時間；在會車時建立車輛相對運動模型和以相對運動模型為基礎的量測方程；最后對狀態方程和量測方程離散化處理，在會車時進行量測更新，對系統狀態量進行反饋校正，實現對協同導航系統的有效修正。本發明能夠對在隧道等衛星導航失效環境下有效利用車輛相對運動約束信息,實現與慣性導航的有效融合，提高車輛導航系統的精度和可靠性，適用于工程應用。
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