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基于偽距/偽距率的多傳感器緊組合列車組合定位方法

1155   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 09:02:36
本發明提供了一種基于偽距/偽距率的多傳感器緊組合列車組合定位方法。該方法包括：由INS自身遞推計算出列車的位置、速度和姿態信息，根據INS自身解算的列車位置與GNSS衛星位置計算衛星與列車之間的幾何距離，計算GNSS量測的偽距與INS解算的衛星與列車的幾何距離之間的偽距差值，計算GNSS量測的偽距率與INS解算的列車的速度之間的偽距率差值，計算INS解算的列車的速度與OVS量測的速度之間的速度差值；將衛星與列車之間的幾何距離和各種差值作為系統濾波的量測輸入，采用標準卡爾曼濾波修正INS系統的誤差。本發明的方法通過對GNSS原始數據、INS測量數據和OVS測量數據的采集，可以在GNSS信號失效環境下，有INS/OVS組合系統繼續定位，保證列車連續無縫定位。
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聲明：
“基于偽距/偽距率的多傳感器緊組合列車組合定位方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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