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基于車體坐標系的激光雷達坐標轉換方法

743   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 09:02:32
基于車體坐標系的激光雷達坐標轉換方法,具體步驟為，瞬時激光束坐標系轉化為激光掃描參考坐標系，根據瞬時激光與激光雷達坐標系的夾角和激光飛行的距離，解算出激光腳點相對于激光雷達坐標系的坐標，激光掃描參考坐標系轉化慣性平臺參考坐標系，測量激光雷達與慣性導航平臺的安置夾角和位移，根據旋轉平移公式，解算激光腳點相對于慣性平臺參考坐標系的坐標；慣性平臺參考坐標系轉化為周期開始瞬時坐標系，本發明不需要將激光腳點數據轉化為WGS-84坐標系，而是轉化為掃描周期開始時刻汽車載體瞬時坐標系，即減少了運算量和數據依賴，又能保持點和汽車之間的相對坐標；此方法不依賴于GPS數據，尤其是避免了GPS失效時帶來的內插或預測誤差。
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