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局部地圖匹配與端到端測距多無人機協同定位系統和方法

897   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 09:00:24
本發明涉及多無人機編隊飛行與避碰領域，為實現在保證高精度的自身位置估計同時計算同伴位置。同時，具有良好的魯棒性和抗干擾能力，可以在測距產生離群值或者地圖匹配暫時失效時仍能做到對同伴的位置估計，本發明，局部地圖匹配與端到端測距多無人機協同定位系統和方法，包括：四旋翼結構無人機，進行高頻圖像采集的工業級灰度相機作為機載環境特征感知設備；IMU慣性測量單元用于高頻測量無人機的加速度和角速度信息；機載計算機內置wifi模塊用于支持無人機間通訊；機載UWB模塊進行測距組網；機載飛行控制器作為無人機的姿態控制器實現無人機的完整閉環飛行。本發明主要應用于多無人機編隊飛行與避碰場合。
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聲明：
“局部地圖匹配與端到端測距多無人機協同定位系統和方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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