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面向人-機器人協作安全保障的機器人運行自主控制方法

925   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 07:57:10
本發明公開了一種面向人?機器人協作安全保障的機器人運行自主控制方法，該方法首先基于深度相機和機器人控制器實現對工業機器人工作空間狀態感知與監測；結合人機協作的特點以及工作空間大小的限制，通過對感知數據融合和處理，構建了人與工業機器人的碰撞檢測模型。然后將安全人機協作問題建模成馬爾可夫決策過程，并設計基于人?機距離的獎勵函數。最后，本發明建立深度神經網絡安全控制器，利用深度強化學習算法求解問題，并在仿真環境中進行訓練優化與仿真。本發明方法能夠在人機協作環境下，使工業機器人在保證操作人員安全的前提下，仍然高效地完成相關任務。
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聲明：
“面向人-機器人協作安全保障的機器人運行自主控制方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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