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基于圖神經網絡強化學習的機器人自主控制方法

770   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 07:00:52
本發明公開了一種基于圖神經網絡強化學習的機器人自主控制方法。本發明步驟如下:1、根據環境反饋給機器人傳感器的信息和機器人的物理結構，組建機器人的特征圖。2、將得到的特征圖輸入到圖神經網絡，在訓練階段使用機器人感知到的監督信息對圖神經網絡進行訓練。3、使用訓練完成的圖神經網絡對感知狀態信息進行處理，得到更新后的機器人狀態信息，預測下一時刻機器人的狀態信息。4、使用建立起來的環境模型，以及模型預測控制算法，對未來一步機器人動作進行決策。本發明使用基于圖網絡的強化學習模型，成功地完成了之前強化學習并不能很好完成的動作提升了機器人自主控制的穩定性和可靠性，使得機器人自主控制更加便于實際應用。
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聲明：
“基于圖神經網絡強化學習的機器人自主控制方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)
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