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基于強化學習的模型預測控制軌跡跟蹤控制系統及方法方法

916   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 06:47:32
本發明涉及一種基于強化學習的模型預測控制軌跡跟蹤控制系統，包括線性時變模型預測控制器、規劃模塊、狀態估計模塊以及強化學習模塊，所述線性時變模型預測控制器包括預測模型、優化求解模塊和目標函數＋約束條件模塊；預測模型的預測軌跡結合規劃模塊的參考軌跡輸入給優化求解模塊，對目標函數和約束條件進行求解，計算出最優控制量發送給被控車輛執行；車輛執行命令后得到狀態量反饋給狀態估計模塊、規劃模塊、強化學習模塊；狀態估計模塊根據反饋狀態量修正模型誤差；規劃模塊進行局部路徑規劃；強化學習模塊根據參考軌跡與實際車輛位置差值調整車輛MPC控制誤差權重參數，適配行駛道路與軌跡，提高控制精度。
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“基于強化學習的模型預測控制軌跡跟蹤控制系統及方法方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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