權利要求
1.礦山路沿檢測及建圖方法，其特征在于，所述方法包含以下步驟：
步驟一：通過激光雷達采集得到目標區域的激光點云數據，對采集得到的所述激光點云數據進行柵格化處理，得到柵格化數據；
步驟二：基于所述柵格化數據，結合海拔高度信息進行篩選，得到地面點云數據；
步驟三：針對所述地面點云數據進行路沿檢測，得到左側路沿點以及右側路沿點；
步驟四：將激光雷達坐標系下的所述左側路沿點以及所述右側路沿點進行坐標系轉換，得到全局坐標系下的路沿點數據；
步驟五：基于所述路沿點數據，利用八叉樹模型更新得到全局坐標系下的路沿地圖。
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟一中具體包含以下步驟：
以垂直路面向上的方向為z軸，車輛的行進方向指向x軸，按照右手系建立三維坐標系；
基于所述三維坐標系，以激光雷達中心為原點，依據所述激光雷達的環信息劃分扇形區域，將所述點云數據按扇形網格區域進行劃分；
計算所述三維坐標系下每個單元格內部的所述點云數據的平均半徑、平均高度、平均水平坐標、高度最大值以及高度最小值。
3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述步驟二中具體包含以下步驟：
基于每個單元格內部的高度差以及相鄰單元格的高度差來篩選得到地面候選單元格，具體來說，若當前單元格內部的高度差小于第一閾值，并且當前單元格與臨近單元格的高度差小于第二閾值，則將當前單元格記錄為所述地面候選單元格。
4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述步驟二還包含以下步驟：若某個單元格被所述地面候選單元格包圍，則將該單元格也標記為地面候選單元格。
5.如權利要求3或4中任一項所述的方法，其特征在于，所述步驟三中具體包含以下步驟：通過環壓縮、垂直高度差以及水平波動差三個特征進行路沿檢測。
6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述步驟三中具體包含以下步驟：
依據激光雷達光束照射在水平面上的半徑獲取相鄰環之間的距離，若環間距的壓縮比例落在預設范圍內，則將該單元格標記為路沿候選單元格；
沿扇形向外尋找高度突變單元格標記為路沿候選單元格；
尋找預設鄰域內水平波動在第三閾值內的變化單元標記為路沿候選單元格。
聲明：
“礦山路沿檢測及建圖方法及裝置” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)
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編輯：管理員
來源：青島慧拓智能機器有限公司
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2025年08月05日 ~ 07日 
