浙江有色金屬無損檢測技術理論與應用

基于多光譜成像技術的水果品質無損檢測系統 1078     

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本實用新型公開了一種基于多光譜成像技術的水果品質無損檢測系統?？烧{參數光源發射光束照射于水果放置平臺上,可見及近紅外多光譜成像儀分別通過RS-232串口線及圖象采集卡數據線與經紅外多光譜成像儀連接,計算機上設有圖像分析處理軟件。應用可見及近紅外多光譜成像技術,可快速、準確地采集被測水果表面的可見及近紅外多光譜圖象信息,分析得到被測水果的各種缺陷及損傷,從而實現無損、快速的水果品質檢測系統。

水果堅實度在線無損檢測裝置 1282     

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本實用新型公開了一種水果堅實度在線無損檢測裝置，將被測水果放置裝置的傳輸帶上，當其經過揚聲器和激光多普勒測振儀中間時，檢測臺將其抬起，使水果進入檢測狀態，揚聲器發出聲波信號，激勵被測水果振動，激光多普勒測振儀投射激光到振動的水果表面，采集被測水果的振動速度，并將采集到的振動速度信息通過數據采集卡傳輸到控制器中，通過軟件分析出西瓜堅實度情況。檢測臺降下使水果重新回到輸送帶，氣缸接收信號，決定是否將被測水果推入滑道。從而實現水果堅實度在線無損檢測及品質分級。

應用于鋼結構的輔助射線無損檢測裝置 1074     

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本實用新型公開了一種應用于鋼結構的輔助射線無損檢測裝置，包括檢測儀本體和檢測探頭，所述檢測儀本體的內腔固定連接有連接線路，所述連接線路一端貫穿檢測儀本體的內腔并延伸至檢測儀本體的左側，本實用新型涉及射線檢測技術領域。該應用于鋼結構的輔助射線無損檢測裝置，檢測時，將檢測探頭對準鋼結構的表面，按動控制開關進行探測，當檢測探頭的表面與鋼結構發生碰撞時，鋼結構首先碰到防撞輪，防撞輪帶動連接桿和頂桿在防撞塊內向右運動，頂桿擠壓壓簧對沖擊力進行緩沖，降低沖擊力，并且通過防撞輪轉動進行卸力，可以有效防止長時間使用后檢測探頭受到撞擊損壞的情況出現，增加了檢測裝置的實用性。

無損檢測極紫外激光脈沖能量及光束空間位置的裝置 1227     

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本實用新型涉及一種在線無損檢測極紫外激光脈沖能量及光束空間位置的裝置。本實用新型中的第一電離室和第二電離室均由真空腔室和真空泵組成，真空腔室由真空泵獨立抽真空；第一電離室和第二電離室均安裝有真空計和針閥；第一電離室內還配備電阻溫度計，用于檢測第一電離室內的環境溫度。本實用新型中的帶電粒子檢測器包括離子約束電極板，加速電極板，分裂電極板，電流計，微型通道電子倍增管以及示波器。本實用新型對待測激光的脈沖能量及其空間位置信息實現同時在線無損檢測，簡化了檢測的操作流程，兼顧了激光的檢測與使用，使檢測裝置后端的用戶用光效率大為提高，所獲取的待測激光的檢測參數更具時效性和精確性。

超聲波無損檢測楔塊 792     

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本發明公布了一種超聲波無損檢測楔塊，現有技術中使用的楔塊是固定的，不能夠靈活的改變折射角的角度，本發明包括一個一級楔塊、一個二級楔塊、耦合劑導管接口、超聲探頭接口、耦合劑通孔和吸聲材料，一級楔塊的上平面開有超聲探頭接口，一級楔塊的其余側面通過耦合劑與二級楔塊的一個側面活動連接，耦合劑導管接口安裝在二級楔塊的除底面外的側面上，二級楔塊上開有耦合劑通孔，耦合劑通孔的一個出口與耦合劑導管接口連接，二級楔塊除上下側面以外的側面設有吸聲材料，本發明增加了超聲波無損檢測的效率，提高了超聲波無損檢測的方便性。

基于生成熱成像的復合材料缺陷無損檢測方法 1119     

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一種基于生成熱成像的復合材料缺陷無損檢測方法，屬于碳纖維聚合物內部缺陷無損檢測技術領域。它包括以下步驟：1、獲取聚合物試樣的紅外熱圖像數據集；2、建立譜歸一化生成對抗網絡模型并訓練；3、熱圖像預處理；4、等度量映射降維；5、缺陷可視化；6、模型表現評估。本發明利用譜歸一化生成對抗網絡充分學習圖像中的特征并生成多樣性的熱圖像，以擴展IRT數據訓練集。綜合生成數據與原始數據進行流形學習建模，提取非線性且高維的熱圖像數據的在低維空間的本固流形，實現特征提取、背景減弱、噪聲減小的目標，從而提升聚合物內部缺陷紅外熱成像檢測的準確性和可靠性。

黑魚品質無損快速檢測方法 1218     

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本發明涉及魚肉品質檢測技術領域，具體涉及一種黑魚品質無損快速檢測方法。包括以下步驟：1）將黑魚宰殺后切塊于0-10℃下儲存；2）每隔一定時間對魚肉的揮發性物質進行信號采集、揮發性鹽基氮的含量測定和近紅外光譜測定；3）將步驟2）采集到的信號采用數學模型計算后線性擬合，采用數學模型將近紅外光譜轉換為品質參數，然后根據揮發性鹽基氮的含量指標確定標準信噪比參數和標準品質參數，4）取待測樣品，通過測試并計算待測樣的信噪比參數和品質參數與標準參數對比以確定魚肉的品質。本發明具有客觀性強、重現性好、操作簡單、結果直觀、信息全面準確且具有無損性，同時檢測結果具有較好的實用性，能夠滿足人們對魚肉具體成分的判斷需求。

弧焊質量的紅外無損檢測裝置 897     

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一種弧焊質量的紅外無損檢測裝置，在電弧自動焊接過程中對焊接電流、電極與工件之間的電壓進行實時采集，并對由送絲速度、焊接速度、表面狀態等引起焊接質量問題的因素進行監測，實現焊接動態參數和焊接狀態的在線檢測和調整。紅外無損檢測就是利用紅外線測溫量焊縫溫度場的分布,它可以用于結構完整性檢測和缺陷分析，評價不同焊接工藝參數作用下的焊接質量。缺陷部位使被檢測表面產生溫差，在熱作用下會在表面產生不同的能量分布，可通過信號的處理，熱圖像的分析，判斷缺陷的類型和位置，從而實現焊接表面裂紋、未熔合、氣孔、夾渣、焊道偏離等缺陷的非接觸式無損自動檢測。

壓縮機用具有定位結構的無損檢測設備 1220     

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本發明涉及壓縮機領域。本發明公開了一種壓縮機用具有定位結構的無損檢測設備，本發明要解決的問題是現有在對壓縮機進行檢測時，需要通過人工手持檢測器對壓縮機的進行檢測，操作較為麻煩，且費時費力；壓縮機的體積較大導致使用者在對壓縮機的多個部位進行檢測時，部分位置容易遺漏；現有檢測裝置不便對直徑大小不同的壓縮機進行固定，實用性不佳。本發明由固定機構和檢測機構組成。該壓縮機用具有定位結構的無損檢測設備通過第二雙向電機順時針轉動帶動第一圓管第二圓管同時順時針轉動，進而通過凹槽擠壓抵觸桿促使卡板與壓縮機主體的側面抵觸，然后通過檢測機體圍繞壓縮機主體轉動并移動進行檢測，檢測起來更加方便。

無損檢測血糖儀 798     

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本實用新型公開了一種無損檢測血糖儀，具體涉血糖檢測領域，包括血糖儀、耳夾模塊、USB通信線纜、耳夾導線和配件容納箱，USB通信線纜兩端分別與血糖儀和外部電腦連接；血糖儀上表面設置有卡槽，配件容納箱下表面設置有與卡槽配合的凸條；耳夾模塊包括通過連接機構連接的上夾持部和下夾持部，上夾持部內部設置有通過耳夾導線與血糖儀電連接的IV轉換電路板，IV轉換電路板上電連接有光電探測器和溫度傳感器；四合一光纖的單頭端與下夾持部連接，并正對光電探測器，四合一光纖的另一端與血糖儀電連接。本方案的無損檢測血糖儀在不用刺破患者皮膚的情況下就能夠實現血糖濃度的測量；同時還能夠對其用到的配件進行收納。

高靈敏鐵磁材料無損檢測方法及系統 1194     

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一種高靈敏鐵磁材料無損檢測方法，其步驟包括：設置一個磁場探頭，能在一個平面范圍或某一個方向上對待測樣品進行掃描；設置一個移動平臺，能帶動磁場探頭或待測樣品根據設定在一個平面范圍或某一個方向上移動，移動中磁場探頭對待測樣品的磁場分布進行掃描；磁場探頭測量到的電信號傳輸給信號檢測處理模塊，信號檢測處理模塊對測量到的電信號處理后得到描述磁場大小分布的數據；當待測樣品的磁場在一定尺寸范圍內超過了設定的差異變化閾值，則對該范圍進行標記，對該標記進行顯示，并存儲數據。本發明測試過程中對材料無損傷，無需充磁及接觸，可檢測外部以及近表內部的缺陷，功耗低、體積小，可應用在多種檢測場合。

玻纖聚氨酯泡沫板無損檢測系統 1173     

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本實用新型公開了一種玻纖聚氨酯泡沫板無損檢測系統，包括檢測架和輸送組件，所述輸送組件位于檢測架的前后兩側，所述檢測架上設置有若干探頭組，所述探頭組包括超聲發射探頭和超聲接收探頭，所述超聲發射探頭和超聲接收探頭分布于輸送組件的上下兩側，所述超聲接收探頭連接有無源低噪前置放大器，本實用新型能夠對玻纖聚氨酯泡沫板進行無損檢測，保證所有的板材在出廠前均能夠得到有效檢測，檢測結果清楚準確。

磁粉無損檢測裝置 794     

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本發明公開了一種磁粉無損檢測裝置，涉及無損檢測技術領域，包括遙控手柄、支架和固定設置在支架上的接收控制裝置、行走裝置、磁粉攪拌裝置、磁粉噴灑裝置和磁粉檢測裝置，行走裝置、磁粉攪拌裝置、磁粉噴灑裝置和磁粉檢測裝置均與接收控制裝置通信連接，遙控手柄包括外殼設固定設置在外殼內部的遙控發射器，遙控發射器用于與接收控制裝置無線通信連接，遙控發射裝置能夠無線遙控接收控制裝置控制行走裝置、磁粉攪拌裝置、磁粉噴灑裝置和磁粉檢測裝置的工作狀態。本發明中的磁粉無損檢測裝置，能夠無線控制，便于使用。

基于應力波技術的木材無損檢測系統 1088     

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本實用新型涉及一種基于應力波技術的木材無損檢測系統。所要解決的技術問題是提供的系統應當具有速度快、抗干擾能力強、檢測精度較高的特點，并且檢測成本低、測試方便。技術方案是：基于應力波技術的木材無損檢測系統，包括依序電導通的信號采集、信號處理和微控制器三個部分；其中信號采集部分包括加速度傳感器、脈沖錘、計數器；信號處理部分由轉換處理“起始”和“終止”兩個應力波脈沖波形的阻抗匹配模塊、信號放大電路模塊、濾波整形電路模塊依次連接而成；微控制器部分的輸入端與信號處理部分的輸出端接通，以計算應力波傳播時間以及被測木材的彈性模量。阻抗匹配模塊采用uA741芯片，加速度傳感器經過電阻后接入該芯片。

基于磁記憶的鋼結構焊縫無損檢測系統 1107     

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本發明公開了一種基于磁記憶的鋼結構焊縫無損檢測系統，包括以下步驟：將磁信號檢測傳感器布置在待檢測鋼結構焊縫上，檢測焊縫處的磁場強度；基于霍爾效應，將檢測到的磁場強度輸入模數轉換器進行磁電轉換，采集鋼結構焊縫漏磁信號；基于小波變換，對鋼結構焊縫漏磁信號進行降噪處理，獲取鋼結構真實的磁記憶信號值；基于磁梯度張量測量方法，提取磁記憶信號不變特征；基于鋼結構焊縫的總梯度模量分布特征和磁記憶信號極值點位置，確定鋼結構損傷的位置和損傷度；輸出檢測結果，達到對鋼結構焊縫的無損檢測效果。本發明的有益效果是：設備小巧，結果重復性好，檢測過程中對試件無污染；精準消噪；能夠準確定位鋼結構焊縫損傷位置和寬度。

帶稱重的便攜式水果糖度無損檢測裝置 838     

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本發明公開了一種帶稱重的便攜式水果糖度無損檢測裝置。機箱蓋板設有顯示器、鍵盤,機箱內設有打印機,微處理器,光譜儀,由放大器、A/D轉換器和稱重傳感器組成的稱重系統,顯示器、鍵盤、打印機、光譜儀和A/D轉換器分別與微處理器連接;機箱上裝有與稱重傳感器連接的秤盤和水果承載盤,水果承載盤開有兩條向圓心的斜通孔,檢測頭放入水果承載盤的一個斜通孔中與光譜儀連接,機箱上裝有能從正上方或側面照射到水果的近紅外光源,或者將近紅外光源安裝在機箱內,通過安裝在水果承載盤的另一斜通孔中的光源光纖照射到水果。本發明結構簡單、體積小,適于現場檢測,能同時檢測水果的重量和內部品質糖度兩種指標,實現水果按質論價并同時計量銷售。

基于光譜技術的獼猴桃品質在線無損檢測裝置和方法 912     

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本發明公開了基于光譜技術的獼猴桃品質在線無損檢測裝置和方法。本發明包括探頭檢測裝置、光譜儀、光源、輸送平臺、光電傳感器、暗箱，暗箱頂部安裝有探頭檢測裝置，探頭檢測裝置包括隨動雜散光消除機構和反射光纖探頭，暗箱底部安裝有輸送平臺，輸送平臺包括輸送軌道、安裝于輸送軌道上的滑臺，滑臺上方固定有夾持獼猴桃樣品的果杯；本發明利用光譜儀獲取獼猴桃動態漫反射光譜數據；對光譜進行預處理以減少果實形狀和光的散射引起的檢測誤差；建立獼猴桃糖度和硬度的線性預測模型。本發明實現了對特定輸送速度下獼猴桃糖度和硬度的在線檢測，具有效率高、準確性高、無損、快速便捷的優點。

基于光譜成像和深度學習技術的鮮繭含水率的無損檢測方法 1110     

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本發明涉及一種基于光譜成像和深度學習技術的鮮繭繭層含水率的無損檢測方法，其步驟包括利用蠶繭繭層含水率可見/近紅外光譜數據和含水率信息訓練Xception?1D網絡模型和利用模型預測鮮繭繭層含水率。本專利利用可見/近紅外光譜成像技術，結合數字圖像處理和深度學習的方法，研究了鮮繭繭層含水率的快速無損精確獲取理論和方法，為蠶繭繭層含水率快速無損檢測提供有效方法。

用于無損檢測的手持式超聲波探傷設備 1232     

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本實用新型公開了一種用于無損檢測的手持式超聲波探傷設備，包括主體，所述主體兩側的側壁固定安裝有連接桿，兩個所述連接桿上套接有提手，所述主體兩側的側壁位于所述連接桿的下方固定安裝有固定桿，所述固定桿上套接有背帶，所述主體的前表面設有顯示屏，所述顯示屏的下方設有操作按鍵，所述主體的頂部一側固定有線頭固定塊，所述線頭固定塊固定有傳輸線，所述傳輸線的一端固定連接有檢測探頭，所述主體的前表面的四周固定膠粘有凸塊，所述主體的背部上方開設有第一凹槽，所述第一凹槽內均勻固定有減震彈簧，裝置是一種方便攜帶，支撐固定，減震的用于無損檢測的手持式超聲波探傷設備。

風電葉片超聲無損檢測裝置 1134     

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本實用新型公開了一種風電葉片超聲無損檢測裝置。底盤下底面裝有多個用于滾動支撐的萬向滾輪，底盤上安裝有升降機構，升降機構連接懸臂式托盤，多自由度工作臺安裝在懸臂式托盤上，掃查執行機構固定在多自由度工作臺上，通過多自由度工作臺控制掃查執行機構位置的調整和定位，掃查執行機構上固定安裝有探頭加載臂，通過控制掃查執行機構上的探頭加載臂對風電葉片進行超聲無損檢測。本實用新型可有效檢測風電葉片龍骨碳纖維復合材料粘接質量，及時發現粘接面處可能存在的脫粘、鼓包、氣孔等缺陷，確保葉片安裝服役前的質量安全。本裝置可應用于風力發電、船舶和石油化工等領域。

電容耦合非接觸方式的CFRP材料無損檢測方法及裝置 828     

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本發明公開了一種基于電容耦合非接觸方式的碳纖維增強復合樹脂(CFRP)材料無損檢測方法及裝置。該裝置由傳感器和電阻抗測量模塊組成。傳感器由激勵電極和檢測電極組成，并且實現了檢測過程的非接觸。交流激勵信號源提供正弦激勵信號，利用相敏解調的方法獲取CFRP試件的等效電阻值。通過建立碳纖維累積損傷中電阻與疲勞損傷狀態之間的關系，實現CFRP試件的無損測量。本發明為CFRP材料的非接觸無損測量提供了一種可行途徑，能夠通過非接觸的方式進行檢測，同時具有傳感器結構簡單、安裝方便、非接觸和避免對試件造成破壞等優點。

市政橋梁鋼結構的無損檢測裝置 1179     

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本申請公開了市政橋梁鋼結構的無損檢測裝置，涉及橋梁鋼檢測技術領域，市政橋梁鋼結構的無損檢測裝置，所述檢測箱下端開設有接電槽，所述檢測箱上端鉸接有上蓋，所述上蓋內壁固定安裝有放置盒。在電線不再受到拉力時，此時收卷滾筒進行回轉，此時轉盤在壓縮彈簧的彈力作用下帶動限位齒對渦卷彈簧進行阻攔，從而保持電線的長度，當檢測完畢時，此時通過對活動套桿的拉動，使得活動套桿帶動定位輪、轉盤與限位齒向放置盒后端移動，從而限位齒與收卷滾筒外表面齒牙脫離，此時收卷滾筒受到渦卷彈簧的彈力作用進行回轉，從而對電線進行收卷，從而達到快速方便對檢測頭所連接的電線進行收卷的效果。

水果內部品質無損檢測裝置及方法 1038     

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本發明公開了一種水果內部品質無損檢測裝置及方法。裝置包括鋁型材支架、上料傳輸帶、果杯、噴氣式激勵裝置、頂升氣缸單元和激光多普勒測振儀；水果在上料傳輸帶上運輸，并在線檢測通過各傳感器采集原始數，由振動響應信號處理提取第二共振頻率結合質量信號獲得初步堅實度，根據垂直水平距離采用以下公式計算水果的尺寸和果形指數，建立水果堅實度預測模型，果形指數對水果的初步堅實度進行校正，獲得校正后的水果堅實度。本發明能夠更準確地在線無損檢測水果品質，提高堅實度預測模型精度，適用于現場檢測并可以根據水果堅實度品質進行準確分級。

楊梅果實糖酸度便攜式無損檢測裝置 1057     

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本發明公開了一種楊梅果實糖酸度便攜式無損檢測裝置。該檢測裝置包括外殼，以及安裝在外殼上的特定波段光源、光照強度傳感器和控制模塊。外殼上設置有遮光壁7。特定波段光源和光照強度傳感器均安裝在遮光壁7的內側。特定波段光源包括第一LED燈和第二LED燈。所述第一LED燈和第二LED燈的發光位置分別設置有570nm和610nm的濾光片。本發明使用32nm帶寬的濾光片與光照強度傳感器相配合，實現了低成本的楊梅糖度、酸度的無損檢測。此外，本發明在降低成本的情況下達到了與利用4nm光譜分辨率光譜圖像求得值相近的檢測精度。

基于近紅外/可見光的水果品質快速無損在線檢測系統 1053     

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本發明涉及基于近紅外/可見光的水果品質快速無損在線檢測系統。目的是提供的系統能夠快速無損的分析出水果的內部品質，從而實現水果按品質分級。技術方案是：基于近紅外/可見光的水果品質快速無損在線檢測系統，其特征在于系統包括機械輸送裝置、光照裝置、檢測裝置，其中：機械輸送裝置：包括兩條位于傳動軸兩個中徑部位的輸送平帶，兩輸送平帶的機架上固定有限位板；兩傳動軸之間的機架上固定有一支撐板，該支撐板上開有矩形孔；光照裝置：包括光照箱及至少兩個燈組，光照箱位于矩形孔上方，光照箱開設有開口；光照箱的底板的每個光學平臺上分別至少安裝有一個燈組；檢測裝置：包括計算機、光譜儀、出射光纖、光信號接收器及至少兩個傳感器。

風力發動機葉片的無損檢測裝置 1110     

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本發明公開的一種風力發動機葉片的無損檢測裝置，包括葉片，所述葉片上安裝有第一操縱塊，所述第一操縱塊內后側設有第二操縱塊，所述第二操縱塊與所述葉片下端面內均設置有吸附裝置，所述吸附裝置包括吸盤，所述吸盤吸附于所述葉片表面，所述第二操縱塊與所述第一操縱塊之間設有行進裝置，本發明安裝于葉片上，通過環形轉動的檢測模塊對葉片近距離直接檢測，檢測數據準確率高，且第一操作塊與第二操縱塊通過吸盤安裝于葉片上，穩定高，其次，本發明設置有兩個前后設置的檢測裝置，且第一操縱塊與第二操縱塊之間設置有行進裝置，從而提高葉片的檢測全面性與精準性，檢測過程自動化工作，使用便利，安全性高。

基于核磁共振成像技術的大白菜根腫病早期快速無損檢測裝置 1008     

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本發明公開一種基于核磁共振成像技術的大白菜根腫病早期快速無損檢測裝置，包括核磁共振成像裝置；核磁共振成像裝置包括裝置主體，裝置主體內設有垂直升降的升降臺以及與升降臺同步移動的射頻線圈和信號接收器；裝置主體內安裝有RFID閱讀器，用于識別大白菜樣品上的電子標簽；安裝與裝置主體的底部和頂部分別連接的輸入傳送帶和輸出傳動帶；并設有一機械臂，用于將大白菜樣品放置在所述輸入傳送帶上和抓取輸出傳動帶上的大白菜樣品；還包括一計算機，接受信號接收器輸出的數據，生成作物根部三維重建圖像，并根據圖像中是否有根腫塊判斷其是否患有根腫病。本發明整個檢測過程全自動化，快速完成大白菜根腫病病樣的識別與篩選，實現無損檢測。

混凝土多點無損檢測裝置 1038     

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本發明公開了一種混凝土多點無損檢測裝置，包括方形調節基座和可垂直于檢測基面的檢測裝置，在所述調節基座內對應調節基座的九等分線固定有滑動框架，所述滑動框架內開設有若干覆蓋調節基座九等分中心點的貫通且相互連通的滑動槽，在所述滑動框架上對應調節基座九等分中心點于所述滑動槽頂部開設有不貫通的檢測點定位槽，且所述滑動槽貫通所述檢測點定位槽，所述檢測裝置可延所述滑動槽自由滑動，并通過所述檢測點定位槽定位。本發明的混凝土多點無損檢測裝置，便于回彈儀使用時定位，保持垂直于檢測面，另外，僅需一次安設基座，即可方便進行多點測定。

含有抗氧化劑丁基羥基茴香醚的片劑穩定性無損檢測方法 812     

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本發明公開了一種含有抗氧化劑丁基羥基茴香醚的片劑穩定性無損檢測方法，（1）將含有抗氧化劑丁基羥基茴香醚的片劑成藥樣品整片放入EPR樣品管并稱重；（2）將裝有片劑成藥的EPR樣品管放入EPR諧振腔，并保證樣品處于諧振腔中心；（3）調諧后對片劑成藥進行檢測；（4）將所得譜圖二次積分，將所得二次積分面積采用樣品質量校正，得樣品穩定性參數，根據樣品穩定性參數即可進行判斷。本發明首次將EPR技術應用于對含有抗氧化劑丁基羥基茴香醚的片劑成藥的穩定性檢測，拓展了EPR技術的應用范圍；步驟簡單，實現了對含有抗氧化劑丁基羥基茴香醚的片劑成藥穩定性的無損、高效檢測，且靈敏度高。

管內移動機器人及其無損檢測裝置 935     

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本發明公開了一種管內移動機器人及其無損檢測裝置。機器人本體中設有處理器及分別與中央處理器相連的圖像傳感器、照明裝置、存儲模塊、聲吶超聲波收發模塊、動力模塊和供電模塊；圖像傳感器用于采集管道內圖像，并存儲于存儲模塊中；照明裝置用于提高管道內的亮度；聲吶超聲波收發模塊用于與外界進行數據傳輸；動力模塊用于機器人在管道內移動控制；供電模塊用于為機器人提供電力。無損檢測裝置包括主站終端、從站終端以及所述的管內移動機器人；主站終端以從站終端為中繼，對機器人進行指令控制并接收數據。本發明解決了金屬管道無線信號屏蔽的問題，能夠實時檢測管內檢測機器人在管道內的位置，從而在發現管道故障時就能快速獲取故障位置。