1.本發明涉及一種無人駕駛控制技術領域，特別是涉及一種礦區多礦卡協同作業的控制方法及裝置。
背景技術：
2.礦山的開采由于環境、安全等問題，一直是備受關注。為了減少礦山事故造成的損失問題以及隨著無人駕駛技術的飛速發展，無人駕駛礦卡在礦山開采中取得了廣泛應用。無人駕駛礦卡可以通過信號控制在礦區內運輸行駛，從而取代原有的人為采礦運輸作業模式。
3.礦區無人駕駛作業場景中車鏟協同的效率是礦區無人駕駛作業中相當重要的一個環節，目前針對多礦卡作業時車鏟協同的控制，主要是通過工作人員人工判斷、控制，所以為了保證絕對安全，通常情況下作業區內只容納一輛礦卡，即在判斷礦卡完全離開作業區后才人為控制排隊等候的另一輛礦卡進入作業區，也就意味著電鏟總是等待很久才會有下一輛礦卡到來，這使得需要較多的人工操作且車鏟協同作業效率較低。
技術實現要素：
4.鑒于上述問題，提出了本發明以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的礦區多礦卡協同作業的控制方法及裝置。
5.依據本發明一個方面，提供了一種礦區多礦卡協同作業的控制方法，包括：
6.獲取采礦作業區內的路徑數據，所述路徑數據至少包含有入場點、作業點、出場點、入場路徑和出場路徑，所述入場路徑為所述入場點和所述作業點之間的路徑，所述出場路徑為所述出場點與所述作業點之間的路徑；
7.當接收到第一礦卡的入場請求時，監測在所述作業區內是否存在第二礦卡；
8.若存在，則根據所述入場路徑中的停車點判斷當前是否滿足入場條件，所述停車點用于礦卡停車等候并在允許時駛向所述作業點；
9.當滿足入場條件時，控制所述第一礦卡按照所述入場路徑進入所述作業區。
10.進一步地，所述獲取采礦作業區內的路徑數據之后，所述方法還包括：
11.監測在所述入場路徑中是否存在倒車點，所述倒車點用于所述礦卡調整行駛方向，以使得運輸端方向與裝卸載端方向一致；
12.若存在，則將所述倒車點確定為所述停車點；
13.若不存在，則根據礦卡車身尺寸和第一預設距離確定所述停車點。
14.進一步地，所述第一預設距離包括：
15.根據礦卡車身尺寸和調整因子確定所述第一預設距離。
16.進一步地，若在所述作業區內存在第二礦卡，則所述方法還包括：
17.獲取第一kd樹數據，所述第一kd樹數據用于標識所述出場路徑中所述作業點與所述出場點之間包含的位置點；
18.遍
聲明：
“礦區多礦卡協同作業的控制方法及裝置與流程” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)
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編輯：中冶有色網
來源：青島慧拓智能機器有限公司
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2025年07月24日 ~ 26日 
