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露天礦無人駕駛中的排土場及排土邊緣線實時更新方法

1161   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-16 00:50:02
一種露天礦無人駕駛中的排土場及排土邊緣線實時更新方法，首先采用三維激光雷達采集露天礦排土場周邊點云數據，然后運用一種保留露天礦排土場排土邊緣區域特征的簡化算法完成了對排土場點云數據的簡化工作，之后對于簡化之后的點云數據采用軟件進行建模，再通過對排土場點云數據是否發生變動即排土場模型是否需要更新做判斷，最后通過對模型局部變動區域的更新完成對露天礦排土場模型的更新。與此同時運用排土邊緣空間區域分割法篩選出排土邊緣區域點云數據，再運用三維點云數據擬合的方法提取了對于無人駕駛運輸過程中重要的GPS排土點集。本發明結合礦山真實環境，能極大地提升無人礦車在排土場周邊作業的安全性及高效性。
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